在ROS2的gmapping算法的python完整代码

ROS2（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，而gmapping是其自带的一个SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）算法，主要用于创建环境地图。完整的GMapping Python代码通常包含几个关键部分：初始化、消息处理、传感器模拟以及 Slam 算法本身。

以下是一个简化版的gmapping节点Python代码示例，这只是一个基础框架，实际运行会更复杂，并需要依赖ros2包和其他库：

# 导入必要的ROS2包
import rclpy
from rclpy.node import Node
from nav2_msgs.msg import Odometry
from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from nav2_common.geometry import Pose, Point, Quaternion

class GMappingNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('gmapping_node')
        
        # 初始化 gmapping 节点参数
        self.create_subscription(LaserScan, 'scan', self.scan_callback, 10)
        self.create_publisher(PoseWithCovarianceStamped, 'map_update', 10)

    def scan_callback(self, data: LaserScan):
        # 获取传感器数据并处理
        # 这里假设你已经有了对激光扫描数据的解析和姿态估计
        scan_data = process_scan(data)
        
        # 发布地图更新信息
        pose_msg = PoseWithCovarianceStamped()
        pose_msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
        pose_msg.pose.pose.position.x = scan_data[0].x
        pose_msg.pose.pose.position.y = scan_data[0].y
        pose_msg.pose.pose.orientation.w = scan_data[0].orientation.w
        self.publish('map_update', pose_msg)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = GMappingNode()
    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()