ORB-SLAM是什么

时间: 2023-10-05 22:06:33 浏览: 184
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ORB-SLAM：一种精确多功能单目SLAM系统

ORB-SLAM（Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization and Mapping）是一种基于特征点的稀疏直接法视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法。它能够使用单目、双目或RGB-D相机进行实时的自我定位和地图构建。 ORB-SLAM采用了特征点提取与描述子计算的方法，通过检测图像中的FAST角点，并使用BRIEF描述子对这些角点进行描述。同时，ORB-SLAM也利用了相机的方向信息，通过旋转BRIEF描述子来提高特征点匹配的鲁棒性。 在ORB-SLAM中，通过追踪和匹配特征点，可以实时地计算相机的运动并更新地图。通过相机的运动和特征点的三维位置，ORB-SLAM可以同时进行自我定位和地图构建。它能够生成稀疏的地图，包括特征点的位置、关键帧的姿态以及它们之间的连接关系。 ORB-SLAM在计算效率和鲁棒性方面取得了很好的平衡，广泛应用于机器人导航、增强现实、无人机等领域。
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