在ROS中使用ORB-SLAM,如何发布图像数据并使用ORB-SLAM进行定位和建图
时间: 2023-02-09 08:38:13 浏览: 105
在使用 ORB-SLAM 进行定位和建图之前,需要使用 ROS 发布图像数据。
首先,你需要在 ROS 系统中安装 image_transport 包,这样才能将图像数据发布到 ROS 的话题上。
其次,你需要编写一个 ROS 节点,使用 image_transport 包中的 CameraPublisher 类将图像数据发布到 ROS 的话题上。你可以参考以下代码实现:
```
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "image_publisher");
ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::CameraPublisher pub = it.advertiseCamera("image_raw", 1);
// 循环加载图像并发布
cv::VideoCapture cap(0);
if(!cap.isOpened())
{
ROS_ERROR("Failed to open camera.");
return -1;
}
sensor_msgs::ImagePtr msg;
sensor_msgs::CameraInfo cam_info;
ros::Rate loop_rate(30);
while(nh.ok())
{
cap >> frame;
if(frame.empty()) break;
msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
pub.publish(msg, cam_info);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
最后,你可以使用 ORB-SLAM 的 ROS 接口订阅该话题,然后使用 ORB-SLAM 进行定位和建图。你可以参考以下代码实现:
```
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image