ORB-SLAM3 运行 D435i

要在计算机上使用ORB-SLAM3运行D435i相机，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，您需要在计算机上安装ROS操作系统和ORB-SLAM3软件包。

2. 接下来，您需要将D435i相机连接到计算机，并启动ROS节点以接收来自相机的深度图像和彩色图像。您可以使用如下命令启动相机节点：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

这将启动ROS节点并开始发布深度图像和彩色图像。

3. 然后，您需要启动ORB-SLAM3节点，以便算法可以订阅相机节点发布的图像。您可以使用如下命令启动ORB-SLAM3节点：

   roslaunch orb_slam3 orb_slam3.launch

这将启动ORB-SLAM3节点，并开始订阅相机节点发布的图像。

4. 最后，您需要将相机节点和ORB-SLAM3节点连接起来，以便ORB-SLAM3可以使用来自相机的图像执行视觉定位和地图构建。您可以使用如下命令启动连接节点：

   roslaunch orb_slam3_ros orb_slam3_ros.launch

这将启动连接节点，并将相机节点和ORB-SLAM3节点连接起来。

完成上述步骤后，ORB-SLAM3将开始使用D435i相机执行视觉定位和地图构建。您可以通过发布一个新的目标点来测试算法是否正在工作。

相关问题

ORB-SLAM3 运行 D435i 的 ORB-SLAM3指令

在ORB-SLAM3中，有许多指令可以控制算法的行为和输出。以下是一些常用的ORB-SLAM3指令：

1. `rosrun orb_slam3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/your_config_file.yaml`

这个指令用于在单目模式下启动ORB-SLAM3，其中`Vocabulary/ORBvoc.txt`是ORB-SLAM3的词汇文件路径，`Examples/Monocular/your_config_file.yaml`是您的配置文件路径。

2. `rosrun orb_slam3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/your_config_file.yaml`

这个指令用于在立体模式下启动ORB-SLAM3，其中`Vocabulary/ORBvoc.txt`是ORB-SLAM3的词汇文件路径，`Examples/Stereo/your_config_file.yaml`是您的配置文件路径。

3. `rosrun orb_slam3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/your_config_file.yaml`

这个指令用于在RGB-D模式下启动ORB-SLAM3，其中`Vocabulary/ORBvoc.txt`是ORB-SLAM3的词汇文件路径，`Examples/RGB-D/your_config_file.yaml`是您的配置文件路径。

4. `rosbag play your_rosbag_file.bag`

这个指令用于从ROS bag文件中读取图像序列，以进行离线测试。

5. `rosrun rviz rviz -d Examples/ROS/ORB_SLAM3.rviz`

这个指令用于启动rviz可视化工具，并加载ORB-SLAM3的rviz配置文件。

这些指令仅是ORB-SLAM3的一部分，您可以根据自己的需求选择不同的指令来控制ORB-SLAM3的行为和输出。

orb-slam结合D435i

ORB-SLAM是一种基于视觉的同时定位与地图构建（SLAM）算法，可以用于实时定位和建图。引用\[1\]中提到了使用D435i相机运行ORB-SLAM3的命令行示例。首先需要运行roscore和启动realsense2_camera节点来连接相机。然后使用rosrun命令来运行ORB-SLAM3节点，指定相机参数文件和词袋文件。最后，可以选择将关键帧轨迹和相机轨迹保存到不同的文件中。

引用\[2\]中提到了解决OpenCV版本问题的方法。由于ORB-SLAM2默认依赖于OpenCV 3.0，如果使用了与ROS版本一样的OpenCV或者直接使用ROS的OpenCV，可能会导致版本冲突。可以通过修改ORB-SLAM2文件夹下的CMakeLists.txt文件，将find_package(OpenCV 3.0 QUIET)修改为适合的OpenCV版本，例如OpenCV 4.0。

最后，引用\[3\]中提到了重新编译ROS节点并运行ORB-SLAM2的命令行示例。首先需要在ORB_SLAM2目录下打开终端，运行./build_ros.sh来重新编译ROS节点。然后使用rosrun命令来运行ORB-SLAM2节点，指定词袋文件和相机参数文件。最后，可以使用rosbag play命令来播放数据包，以便进行实时定位和建图。

综上所述，要将ORB-SLAM与D435i相机结合使用，需要按照引用中提到的步骤来配置和运行ORB-SLAM节点，并确保解决了可能出现的OpenCV版本冲突问题。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [使用D435i深度相机运行ORB-SLAM3](https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/130403411)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库...](https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/125044004)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]