orb-slam3算法详解

ORB-SLAM3是一个基于ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI的系统，它可以在纯视觉或者视觉惯导的系统中鲁棒地运行。它支持在单目、双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型进行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）任务。ORB-SLAM3是对之前版本的改进和扩展，在2015年提出的ORB-SLAM首次引入了特征点描述子ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF），2017年提出的ORB-SLAM2在此基础上进一步改进了定位和地图重建的性能，还引入了闭环检测和重定位功能。ORB-SLAM-VI在ORB-SLAM2的基础上进一步增加了惯性测量单元（IMU）的支持。而ORB-SLAM3则在ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI的基础上进行了更多的改进和优化。具体来说，ORB-SLAM3引入了新的局部地图表示方法，采用了更强大的特征点描述子SuperPoint和更快速的特征点检测器SuperGlue，提升了系统的定位和重建性能。此外，ORB-SLAM3还引入了新的优化方法，提高了系统的鲁棒性和实时性。整体上，ORB-SLAM3在之前版本的基础上进行了多方面的改进和优化，使得系统在各种不同场景和设备上都能更加可靠地进行SLAM任务。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [一文详解ORB-SLAM3](https://blog.csdn.net/qq_29462849/article/details/118159468)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [ORB-SLAM3技术详解（1）简介与论文解读](https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/117318737)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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