ORB-SLAM2在ROS中怎么用

你可以按照以下步骤在ROS中使用ORB-SLAM2：

1. 首先，确保你已经安装了ROS，并且设置好了工作间。

2. 下载ORB-SLAM2的源代码，并将其放入你的ROS工作空间的src目录中。

3. 编译ORB-SLAM2代码。在终端中进入你的ROS工作空间，并运行catkin_make命令。

4. 配置ORB-SLAM2的参数。你可以在ORB-SLAM2的配置文件中设置相机的参数、输入图像的分辨率等。

5. 运行ORB-SLAM2节点。在终端中运行roscore命令启动ROS主节点。然后，在另一个终端中运行ORB-SLAM2节点，使用rosrun命令，例如：rosrun ORB_SLAM2 ORB_SLAM2

6. 发布图像数据。在另一个终端中，使用rosbag命令发布图像数据，例如：rosbag play your_image_bag.bag

7. 查看ORB-SLAM2的输出。你可以使用rviz等工具来查看ORB-SLAM2的输出结果，例如相机轨迹、地图等。

这是一个简单的步骤指南，你可能还需要参考ORB-SLAM2的文档和ROS相关的资料以获得更详细的指导。