六自由度机械臂的运动学代码

六自由度机械臂的运动学代码可以通过使用转换矩阵和旋转矩阵来实现。以下是一个简单的示例代码：

% 机械臂的DH参数
a = [0, 0, 0, 0, 0, 0]; % 连杆长度
alpha = [0, pi/2, 0, -pi/2, pi/2, -pi/2]; % 连杆的旋转角度
d = [0, 0, 0, 0, 0, 0]; % 连杆的偏移量
theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0]; % 连杆的旋转角度

% 建立机械臂的转换矩阵
T = eye(4);
T_total = eye(4);
T_matrix = zeros(4, 4, 6);

for i = 1:6
    A = [cos(theta(i)), -sin(theta(i))*cos(alpha(i)), sin(theta(i))*sin(alpha(i)), a(i)*cos(theta(i));
         sin(theta(i)), cos(theta(i))*cos(alpha(i)), -cos(theta(i))*sin(alpha(i)), a(i)*sin(theta(i));
         0, sin(alpha(i)), cos(alpha(i)), d(i);
         0, 0, 0, 1];
    T = T * A;
    T_matrix(:, :, i) = T;
end

% 输出机械臂末端的位置和姿态
position = T(1:3, 4);
orientation = T(1:3, 1:3);

disp("机械臂末端的位置：");
disp(position);
disp("机械臂末端的姿态：");
disp(orientation);

这段代码通过DH参数建立了机械臂的转换矩阵，并计算出了机械臂末端的位置和姿态。你可以根据实际情况修改DH参数和初始角度来适应你的机械臂。

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际的六自由度机械臂可能有更复杂的运动学模型，需要根据具体情况进行调整和扩展。