六自由度机械臂逆运动学代码

六自由度机械臂逆运动学是一个比较复杂的问题，需要用到数学知识和编程技巧。以下是一个简单的示例代码，供参考：

import math

# 六自由度机械臂的参数
l1 = 10
l2 = 15
l3 = 12
l4 = 8
l5 = 10
l6 = 5

# 目标位置
x = 20
y = 25
z = 30
phi = math.pi/2
theta = math.pi/4
psi = math.pi/6

# 计算逆运动学
d = math.sqrt(x**2 + y**2)
theta1 = math.atan2(y, x)
theta2 = math.atan2(z-l1, d) - math.atan2(l3*math.sin(theta), l2+l3*math.cos(theta))
theta3 = math.pi/2 - theta - theta2
theta4 = phi - theta1
theta5 = math.atan2(math.sqrt(1 - math.sin(psi)*math.sin(theta5)), math.sin(psi)*math.cos(theta5))
theta6 = math.atan2(math.sin(psi)*math.cos(theta5), math.cos(psi))

# 输出结果
print("theta1:", theta1)
print("theta2:", theta2)
print("theta3:", theta3)
print("theta4:", theta4)
print("theta5:", theta5)
print("theta6:", theta6)

需要注意的是，这个代码仅仅是一个示例，实际的逆运动学问题可能会更加复杂，需要根据实际情况进行调整。