6自由度机械臂逆运动学matlab

以下是一个基于Matlab的6自由度机械臂逆运动学的示例代码：

% 6自由度机械臂逆运动学示例

L1 = 50; % 第一段臂长
L2 = 50; % 第二段臂长
L3 = 50; % 第三段臂长
L4 = 30; % 第四段臂长
L5 = 30; % 第五段臂长
L6 = 30; % 第六段臂长

% 目标末端执行器位置
x = 100;
y = 100;
z = 100;

% 计算第一、二、三关节角度
theta1 = atan2(y, x);
D = (x^2 + y^2 + z^2 - L1^2 - L2^2 - L3^2 - L4^2) / (2 * L2);
theta3 = atan2(real(sqrt(1 - D^2)), D);
theta2 = atan2(z, real(sqrt(x^2 + y^2))) - atan2(L4 + L3 * cos(theta3) + L2 * cos(theta2 + theta3), L1 + L3 * sin(theta3) + L2 * sin(theta2 + theta3));

% 构建旋转矩阵
R03 = [cos(theta1) * cos(theta2 + theta3), -cos(theta1) * sin(theta2 + theta3), sin(theta1);
       sin(theta1) * cos(theta2 + theta3), -sin(theta1) * sin(theta2 + theta3), -cos(theta1);
       sin(theta2 + theta3), cos(theta2 + theta3), 0];

% 计算第四、五、六关节角度
R36 = R03' * [0; 0; 1];
theta5 = atan2(real(sqrt(1 - R36(3)^2)), R36(3));
theta4 = atan2(R36(2), R36(1));
theta6 = atan2(R03(3, 2), -R03(3, 1));

% 输出结果
fprintf('theta1: %f\n', theta1);
fprintf('theta2: %f\n', theta2);
fprintf('theta3: %f\n', theta3);
fprintf('theta4: %f\n', theta4);
fprintf('theta5: %f\n', theta5);
fprintf('theta6: %f\n', theta6);

在这个示例中，我们给定了机械臂的长度和目标末端执行器的位置，然后计算出逆运动学解。这个解包括每个关节的角度，以便我们可以将机械臂移动到指定的位置。