无人机影像三维重建流程图

无人机影像三维重建是一个涉及多个步骤的过程，通常包括以下几个关键环节：

1. **数据采集**：无人机携带摄像头飞行，获取大量的航拍照片或视频序列。

2. **图像处理**：
- **姿态估计**：通过GPS、IMU等设备的数据校正相机的姿态信息。
- **图像配准**：将不同视角的照片对齐，消除因为运动造成的位移。

3. **特征提取**：从匹配后的图像中提取兴趣点（如SIFT、SURF等）或特征描述符。

4. **创建点云**：使用特征匹配算法（如SfM - Structure from Motion）生成稠密点云，表示空间中物体的位置。

5. **纹理映射**：为点云添加色彩信息，通常是基于原始图片的颜色。

6. **三角化**：通过多视图几何原理，利用点云之间的关系构建三维模型表面。

7. **优化和表面光滑**：通过迭代优化算法（如Bundle Adjustment）提高精度并去除噪声。

8. **建模与编辑**：如果需要，可以进一步细化模型，进行纹理贴图和模型编辑。

9. **结果展示**：最后输出三维模型文件（如 OBJ, STL 或者 3DS），也可以制作成VR/AR体验。