用c++编写一个D*算法类
时间: 2023-02-09 07:28:07 浏览: 94
D*算法是路径规划算法中的一种,它通过不断更新路径预估代价来提高搜索效率。在 C 语言中,可以定义一个结构体来存储路径节点的信息,并定义一个 DStar 类来实现算法的各个步骤。下面是一个简单的类定义示例:
```c
// 定义路径节点结构体
struct Node {
int x;
int y;
int g;
int h;
int f;
struct Node *parent;
};
// 定义 DStar 类
typedef struct DStar {
// 成员变量
int startX;
int startY;
int goalX;
int goalY;
int mapWidth;
int mapHeight;
int **map;
struct Node **openList;
struct Node **closedList;
// 成员函数
void (*init)(struct DStar*);
void (*updateVertex)(struct DStar*, int, int);
void (*computeShortestPath)(struct DStar*);
} DStar;
// 定义 DStar 类的成员函数
void init(DStar *dstar) {
// 初始化函数的实现
}
void updateVertex(DStar *dstar, int x, int y) {
// updateVertex 函数的实现
}
void computeShortestPath(DStar *dstar) {
// computeShortestPath 函数的实现
}
```
需要注意的是,上面的示例只是类的定义,具体的实现需要根据需要自己完成。