用PID算法写一个可以根据陀螺仪的动态数值来动态调节电机正反转的程序
时间: 2023-05-23 14:03:17 浏览: 55
下面是一个用PID算法实现的通过陀螺仪动态调节电机正反转的程序:
```C++
#define KP 7.5 //比例系数
#define KI 0.5 //积分系数
#define KD 2.0 //微分系数
#define INTERVAL 10 //采样间隔
float currSpeed;
float targetSpeed = 0.0;
float errSum, lastErr, lastInput = 0.0;
void setup() {
//初始化电机和陀螺仪
}
void loop() {
//读取陀螺仪数值
float input = readGyroVal();
//计算误差值
float error = targetSpeed - input;
//计算误差累积值
errSum += error*INTERVAL;
//计算误差变化速度
float dErr = (error - lastErr)/INTERVAL;
//记录上一次误差值
lastErr = error;
//计算PID输出值
float output = KP*error + KI*errSum + KD*dErr;
//记录上一次输入值
lastInput = input;
//将输出值限制在合理范围内
if(output > 255) output = 255;
if(output < -255) output = -255;
//控制电机正反转
if(output >= 0) {
setMotorDir(1);
setMotorSpeed(output);
}
else {
setMotorDir(0);
setMotorSpeed(-output);
}
//等待下一次采样
delay(INTERVAL);
}
```
请注意,上面的程序只是一个示例,具体实现可能需要根据您的具体需求进行调整。
同时,请注意PID算法的调参问题,不同的应用场景可能需要不同的系数值,需要进行一定的试验和调整。