c++接受can0的报文并解析can报文 0x0CF02A59: X由报文的第一个字节的八位、第二个字节的八位和第三个字节的低4位组成； Y由报文的第三个字节的高四位、第四个字节的八位和第五个字节的8位组成 ；Z由报文的第6个字节的八位、第7个字节的八位和第8个字节的低4位组成 详细代码

以下是一个简单的C++程序，可以接收CAN0的报文并解析CAN报文中的X、Y、Z值：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#define CAN_INTERFACE "can0" // CAN接口名称
#define CAN_ID 0x0CF02A59   // CAN报文ID

int main(void) {
    int sock;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;
    int nbytes;
    int i;

    // 创建CAN套接字
    sock = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (sock < 0) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    // 指定CAN接口
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
    ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(sock, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 循环接收CAN报文
    while (1) {
        nbytes = read(sock, &frame, sizeof(struct can_frame));
        if (nbytes < 0) {
            perror("read");
            return 1;
        }
        if (frame.can_id == CAN_ID) { // 判断CAN报文ID
            // 计算X、Y、Z值
            int X = (frame.data[0] << 16) | (frame.data[1] << 8) | frame.data[2];
            int Y = ((frame.data[2] & 0xf0) << 12) | (frame.data[3] << 8) | frame.data[4];
            int Z = (frame.data[5] << 16) | (frame.data[6] << 8) | frame.data[7];
            printf("X = %d, Y = %d, Z = %d\n", X, Y, Z);
        }
    }

    return 0;
}

该程序首先创建了一个CAN套接字，然后指定了CAN接口，并循环接收CAN报文。在接收到指定的CAN报文ID后，程序计算报文中的X、Y、Z值并打印输出。