c++接受can0的报文并解析can报文 0x0CF02A59: X: byte1.1~3.4 Y: byte3.5~5.8 Z: byte6.1~8.4 详细代码

以下是可以接收CAN0报文并解析0x0CF02A59报文的C++代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#define CAN_PORT "can0"

int main()
{
    int s, nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;
    char data[8];

    /* 创建 socket */
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket PF_CAN failed");
        return 1;
    }

    /* 获取接口索引 */
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_PORT);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    /* 绑定地址 */
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    /* 接收报文并解析 */
    while (1) {
        nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));
        if (nbytes > 0) {
            if (frame.can_id == 0x0CF02A59) {
                /* 解析报文数据 */
                memcpy(data, frame.data, 8);
                int x = ((data[0] & 0x07) << 4) | ((data[1] & 0xF0) >> 4);
                int y = ((data[2] & 0x1F) << 3) | ((data[3] & 0xF8) >> 3);
                int z = ((data[5] & 0x07) << 4) | ((data[6] & 0xF0) >> 4);

                /* 打印解析结果 */
                printf("X: %d, Y: %d, Z: %d\n", x, y, z);
            }
        }
    }

    /* 关闭 socket */
    close(s);

    return 0;
}

以上代码使用了Linux下的SocketCAN接口，通过创建CAN原始套接字，可以接收CAN总线上的报文。在接收到特定CAN ID的报文时，可以解析报文数据并输出结果。

对于0x0CF02A59报文，可以按照题目中的要求解析出X、Y、Z三个值。其中X占据了报文的byte1.1~3.4位，Y占据了byte3.5~5.8位，Z占据了byte6.1~8.4位。解析时需要注意位运算的优先级，以及数据的存储格式（可以参考CAN报文的物理格式）。