c++接受can0的报文并解析can报文 0x0CF02A59: X由报文的第一个字节的全八位、第二个字节的全八位和第三个字节的低4位组合成一个20位的值 ；Y由报文的第三个字节的高四位、第四个字节的全八位和第五个字节的全8位组合成一个20位的值； Z由报文的第6个字节的全八位、第7个字节的全八位和第8个字节的低4位组合成一个20位的值 详细代码

以下是一个简单的C++程序，用于接收CAN0的报文并解析CAN报文：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <pthread.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#define CAN_INTERFACE "can0" // CAN接口名称
#define CAN_ID 0x0CF02A59 // CAN报文ID

int main()
{
    int s; // 套接字文件描述符
    struct sockaddr_can addr; // CAN地址结构体
    struct ifreq ifr; // CAN接口请求结构体
    struct can_frame frame; // CAN帧结构体

    // 打开套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    // 设置CAN接口名称
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 设置CAN地址
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    // 绑定CAN套接字
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        return 1;
    }

    // 开始接收CAN报文并解析
    while (1) {
        int nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
        if (nbytes < 0) {
            perror("read");
            return 1;
        }

        if (frame.can_id == CAN_ID) {
            // 解析CAN报文
            uint32_t x = ((uint32_t)frame.data[0] << 16) | ((uint32_t)frame.data[1] << 8) | frame.data[2];
            uint32_t y = ((uint32_t)(frame.data[2] & 0xf) << 16) | ((uint32_t)frame.data[3] << 8) | frame.data[4];
            uint32_t z = ((uint32_t)frame.data[5] << 16) | ((uint32_t)frame.data[6] << 8) | frame.data[7];

            printf("x = %d, y = %d, z = %d\n", x, y, z);
        }
    }

    // 关闭套接字
    close(s);

    return 0;
}

在上面的代码中，我们使用了Linux下的Socket编程接口，通过CAN_RAW协议在CAN接口can0上创建了一个套接字，然后绑定到这个套接字上，接收CAN报文，并解析CAN报文中的数据。为了解析CAN报文，我们使用了位运算符和类型转换。