ubuntu22.04 安装ROS

首先，确保你的 Ubuntu 系统已经连接到互联网。

安装 ROS 有多种方法，下面介绍两种比较常用的方法。

## 方法一：使用官方安装脚本

1. 添加 ROS 软件源

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加 ROS apt-key

   sudo apt install curl # 如果你的系统没有安装 curl
   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 更新软件源

   sudo apt update

4. 安装 ROS

在安装之前，你需要先选择你要安装的 ROS 版本。这里以 Melodic 为例。

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装过程中会提示你输入你的 sudo 密码。

5. 初始化 ROS

   sudo rosdep init
   rosdep update
   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

注意：如果你选择的是其它 ROS 版本，上面的命令中的 `melodic` 部分需要替换成你选择的版本名称。

6. 测试 ROS

安装完成后，你可以使用下面的命令启动一个测试程序：

   roscore

如果一切正常，你会看到类似如下的输出：

   ... logging to /home/youruser/.ros/log/2a5f4c50-60e0-11e9-9a44-0242ac110002/roslaunch-yourcomputer-1022.log
   Checking log directory for disk usage. This may take a while.
   Press Ctrl-C to interrupt
   Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

   started roslaunch server http://yourcomputer:42659/

   SUMMARY
   ========

   PARAMETERS
    * /rosdistro: melodic
    * /rosversion: 1.14.3

   NODES

   auto-starting new master
    process[master]: started with pid [1033]
   ROS_MASTER_URI=http://yourcomputer:11311/

   setting /run_id to 2a5f4c50-60e0-11e9-9a44-0242ac110002
   process[rosout-1]: started with pid [1044]
   started core service [/rosout]

然后，你可以在一个新的终端中使用下面的命令启动一个 ROS 节点：

   rosrun turtlesim turtlesim_node

运行上面的命令后，你应该会看到一个乌龟图像的窗口。

## 方法二：使用源码编译

如果你想使用最新的 ROS 版本，或者想定制你的 ROS 安装，你可以选择使用源码编译的方式。下面是基本的步骤：

1. 安装必要的依赖

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

2. 创建一个 catkin 工作空间

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_init_workspace
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

3. 初始化 rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

4. 下载 ROS 源代码

   rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop.rosinstall
   wstool init src melodic-desktop.rosinstall

注意：如果你想下载其它 ROS 版本的源代码，上面的命令中的 `melodic` 部分需要替换成你选择的版本名称。

5. 安装依赖

   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

6. 编译 ROS

   catkin_make

7. 初始化 ROS

   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

注意：如果你的工作空间在其它位置，上面的命令中的 `~/catkin_ws` 部分需要替换成你的工作空间路径。

8. 测试 ROS

安装完成后，你可以使用下面的命令启动一个测试程序：

   roscore

如果一切正常，你会看到类似如下的输出：

   ... logging to /home/youruser/.ros/log/2a5f4c50-60e0-11e9-9a44-0242ac110002/roslaunch-yourcomputer-1022.log
   Checking log directory for disk usage. This may take a while.
   Press Ctrl-C to interrupt
   Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

   started roslaunch server http://yourcomputer:42659/

   SUMMARY
   ========

   PARAMETERS
    * /rosdistro: melodic
    * /rosversion: 1.14.3

   NODES

   auto-starting new master
    process[master]: started with pid [1033]
   ROS_MASTER_URI=http://yourcomputer:11311/

   setting /run_id to 2a5f4c50-60e0-11e9-9a44-0242ac110002
   process[rosout-1]: started with pid [1044]
   started core service [/rosout]

然后，你可以在一个新的终端中使用下面的命令启动一个 ROS 节点：

   rosrun turtlesim turtlesim_node

运行上面的命令后，你应该会看到一个乌龟图像的窗口。

希望这些步骤对你有所帮助。