使用nodemavlink库解析mavlink消息

要使用`node-mavlink`库解析Mavlink消息，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保已经安装了`node-mavlink`库。可以使用以下命令通过npm进行安装：

npm install node-mavlink

2. 在您的代码文件中，导入`node-mavlink`库：

import { MavLinkPacketParser, MavLinkPacket, MavLinkMessage } from 'node-mavlink';

3. 创建一个`MavLinkPacketParser`实例：

const parser = new MavLinkPacketParser();

4. 将收到的Mavlink数据包传递给`parser.parseBuffer`方法进行解析，并获取解析后的消息：

const buffer = Buffer.from(receivedPacketData); // 替换为您收到的Mavlink数据包
const packets: MavLinkPacket[] = parser.parseBuffer(buffer);

5. 对于每个解析出来的数据包，您可以通过`packet.payload`属性获取消息的有效负载，并将其转换为特定的Mavlink消息类型：

for (const packet of packets) {
  const message: MavLinkMessage = packet.payload;
  // 根据具体的消息类型进行处理
  switch (message.messageId) {
    case 1: // 根据消息ID进行处理
      // 处理消息类型为1的消息
      break;
    case 2:
      // 处理消息类型为2的消息
      break;
    // 其他消息类型的处理...
  }
}

请注意，上述示例代码只是一个基本的模板，您需要根据您的实际需求和消息类型进行适当的处理。您可以参考`node-mavlink`库的文档以获取更多关于消息解析和处理的详细信息。