autosar中Can协议栈com模块详解

在AUTOSAR中，CAN协议栈COM模块主要负责CAN通信的上层协议处理。COM模块实现了自动识别和配置CAN网络中的所有ECU，并且支持多种CAN通信模式，如周期性发送、事件触发发送、远程请求和诊断等。

下面是CAN协议栈COM模块的详细介绍：

1. 总体架构

CAN协议栈COM模块的总体架构如下图所示：


2. 模块功能

- 支持CAN通信的上层协议处理，如UDS、J1939等。
- 自动识别和配置CAN网络中的所有ECU。
- 支持多种CAN通信模式，如周期性发送、事件触发发送、远程请求和诊断等。
- 支持CAN网络的故障诊断和错误处理。
- 支持对CAN消息的过滤和控制。
- 提供API接口，方便应用层进行CAN通信的控制和管理。

3. 模块组成部分

CAN协议栈COM模块由以下几个部分组成：

- PDU Router：用于将不同的PDU映射到不同的CAN ID上，并进行CAN帧的发送和接收。
- Routing Table：用于存储PDU与CAN ID之间的映射关系。
- Transmission Handler：用于处理发送PDU的请求，包括周期性发送、事件触发发送等。
- Reception Handler：用于处理接收到的CAN帧，并将其转化为对应的PDU。
- Diagnostic Handler：用于处理CAN网络的诊断和错误处理。

4. 模块接口

CAN协议栈COM模块提供了以下几个API接口：

- Com_Init()：初始化COM模块。
- Com_DeInit()：关闭COM模块。
- Com_SendSignal()：发送信号到CAN总线上。
- Com_ReceiveSignal()：接收CAN总线上的信号。
- Com_SendPdu()：发送PDU到CAN总线上。
- Com_ReceivePdu()：接收CAN总线上的PDU。
- Com_MainFunction()：主函数，用于处理COM模块的各种任务。

5. 应用场景

CAN协议栈COM模块通常应用于车辆电子控制系统中，用于实现车内各个ECU之间的CAN通信。在汽车电子控制系统中，CAN网络通常用于传输各种控制、监测和诊断信息，如发动机控制、车身控制、仪表盘显示、车载娱乐系统等。CAN协议栈COM模块可以方便地处理这些信息，并且支持多种CAN通信模式，保证了CAN网络的可靠性和稳定性。