分析一下这段代码:“ cv2_img = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8")”
时间: 2023-06-07 17:09:53 浏览: 63
这段代码是将ROS中的图像消息转换成OpenCV中的图像格式。其中,cv2_img表示转换后的图像,self.bridge是一个ROS和OpenCV图像转换的桥梁,imgmsg_to_cv2是将图像消息转换成OpenCV图像的函数,"bgr8"表示转换后的图像格式为BGR格式。
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for filename in calib_files: img = self.imread(filename) if img is None: raise FileNotFoundError(filename, "没有发现!") if len(img.shape) == 2: gray = img else: gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) if self.img_size is None: self.img_size = gray.shape[::-1] else: assert gray.shape[::-1] == self.img_size
这段代码使用了一个for循环遍历calib_files中的每个文件名,并进行以下操作:
1. 调用self.imread函数读取文件,并将结果赋值给img变量。
2. 如果img为空,即读取文件失败,则抛出FileNotFoundError异常。
3. 如果img是二维的(即灰度图像),则将其赋值给gray变量。
4. 如果img是三维的(即彩色图像),则将其转换为灰度图像,并将结果赋值给gray变量。
5. 如果self.img_size为None,则将gray的shape取反(即高度和宽度交换)作为img_size。
6. 如果self.img_size不为None,则使用assert语句检查gray的shape取反是否等于img_size。如果不等于,则抛出AssertionError异常。
这段代码的作用是读取一组图像文件,并将它们转换为相同大小的灰度图像。如果读取文件失败或者图像大小不一致,则会抛出异常。
#!/usr/bin/env python2.7 # -*- coding: UTF-8 -*- import rospy from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge import cv2 import os from pyzbar import pyzbar def image_callback(msg): # 将ROS图像消息转换为OpenCV图像 bridge = CvBridge() frame = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding='bgr8') # 执行生成文本的逻辑 image_folder_path = '/root/Pictures' output_file_name = '/root/Pictures/qr_codes_found.txt' main(image_folder_path, output_file_name) def main(image_folder_path, output_file_name): img_files = [f for f in os.listdir(image_folder_path) if f.endswith('.png')] qr_codes_found = [] print("Image files:") for img_file in img_files: print(img_file) for img_file in img_files: img_path = os.path.join(image_folder_path, img_file) img = cv2.imread(img_path) barcodes = pyzbar.decode(img) for barcode in barcodes: if barcode.type == 'QRCODE': qr_data = barcode.data.decode("utf-8") qr_codes_found.append((img_file, qr_data)) unique_qr_codes = [] for file_name, qr_content in qr_codes_found: if qr_content not in unique_qr_codes: unique_qr_codes.append(qr_content) with open(output_file_name, 'w') as f: for qr_content in unique_qr_codes: f.write("{}\n".format(qr_content)) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('text_generation_node') # 创建一个订阅器订阅图像消息 rospy.Subscriber('processed_image', Image, image_callback) rospy.spin() 如何让这个代码生成的文本变为excel文件
要将生成的文本内容保存为 Excel 文件,您可以使用 Python 的 openpyxl 库来实现。下面是修改后的代码,可将生成的文本保存为 Excel 文件:
```python
#!/usr/bin/env python2.7
# -*- coding: UTF-8 -*-
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2
import os
from pyzbar import pyzbar
from openpyxl import Workbook
def image_callback(msg):
# 将ROS图像消息转换为OpenCV图像
bridge = CvBridge()
frame = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding='bgr8')
# 执行生成文本的逻辑
image_folder_path = '/root/Pictures'
output_file_name = '/root/Pictures/qr_codes_found.xlsx'
main(image_folder_path, output_file_name)
def main(image_folder_path, output_file_name):
img_files = [f for f in os.listdir(image_folder_path) if f.endswith('.png')]
qr_codes_found = []
print("Image files:")
for img_file in img_files:
print(img_file)
for img_file in img_files:
img_path = os.path.join(image_folder_path, img_file)
img = cv2.imread(img_path)
barcodes = pyzbar.decode(img)
for barcode in barcodes:
if barcode.type == 'QRCODE':
qr_data = barcode.data.decode("utf-8")
qr_codes_found.append((img_file, qr_data))
unique_qr_codes = []
for file_name, qr_content in qr_codes_found:
if qr_content not in unique_qr_codes:
unique_qr_codes.append(qr_content)
# 创建一个新的工作簿
wb = Workbook()
# 获取默认的工作表
sheet = wb.active
# 将数据写入工作表
for i, qr_content in enumerate(unique_qr_codes, start=1):
sheet.cell(row=i, column=1).value = qr_content
# 保存工作簿为Excel文件
wb.save(output_file_name)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('text_generation_node')
# 创建一个订阅器订阅图像消息
rospy.Subscriber('processed_image', Image, image_callback)
rospy.spin()
```
在上面的代码中,我们使用 openpyxl 库来创建一个新的工作簿,并将数据写入工作表中。最后,我们使用 save() 方法将工作簿保存为 Excel 文件。
请确保已安装 openpyxl 库,可以使用以下命令进行安装:
```
pip install openpyxl
```
请根据您的需求修改文件路径和其他部分。