arduino陀螺仪mpu6050测航偏角

Arduino平台结合MPU6050陀螺仪可以用于测量设备的航向或姿态变化，特别是对于需要精确角度读取的应用，比如无人机、机器人或是游戏控制器。MPU6050是一个六轴运动传感器，包含了三轴加速度计和三轴陀螺仪，能够提供设备在三个维度上的线加速度和角速度信息。

以下是基本步骤：

1. **硬件连接**：将MPU6050的SCK（时钟）、MISO（输入数据）和MOSI（输出数据）接至Arduino的数字IO口，CS（片选）信号保持高电平未用，GYRO_X/Y/Z和ACCEL_X/Y/Z分别对应加速度和陀螺仪的数据输出。

2. **软件库导入**：下载并引入MPU6050的Arduino库，如`Wire`库用于I2C通信。

3. **初始化传感器**：通过编写代码，初始化MPU6050并设置适当的测量速率。

4. **数据读取和处理**：每隔一段时间（例如10ms），读取gyro和accel的数据，然后计算出航向角。这通常涉及对加速度和角速度数据的积分，以及修正漂移。

5. **计算航偏角**：基于磁力计数据（如果有集成的话），使用Madgwick滤波算法或其他算法计算出实际的航向角，因为陀螺仪直接读数可能会有误差。

#include < MPU6050.h>

// 初始化实例
MPU6050 mpu;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    if (!mpu.init()) {
        Serial.println("MPU6050 initialization failed!");
        while (1);
    }
}

void loop() {
    float gyro_x, gyro_y, gyro_z;
    float accel_x, accel_y, accel_z;
    
    // 从传感器读取数据
    mpu.getMotion6(&gyro_x, &gyro_y, &gyro_z, &accel_x, &accel_y, &accel_z);
    
    // 进行角度计算...
}