arduino 陀螺仪MPU6050yaw使用

Arduino MPU6050 yaw是一个常见的传感器应用，MPU6050是一款集成加速度计和陀螺仪的运动跟踪芯片。其中，yaw代表的是绕着垂直轴（Y轴）的旋转角度，主要用于姿态控制和方向追踪。

使用Arduino与MPU6050读取yaw数据的基本步骤如下：

1. **硬件连接**：
- 将MPU6050通过I2C接口连接到Arduino Uno或其他兼容板上。通常将其SCL（时钟）连接到Arduino的SDA（数据），SDA连接到数字IO线，SCK（串行时钟）连接到另一条IO线。

2. **库安装**：
- 首先需要安装`Wire`库支持I2C通信，以及针对MPU6050的第三方库如`Adafruit_MPU6050`或`MPU6050_I2C`。

3. **代码编写**：

   #include <Wire.h>
   #include <Adafruit_MPU6050.h> // 或其他MPU6050库

   Adafruit_MPU6050 mpu = Adafruit_MPU6050(0x68); // 指定地址，通常是0x68或0x69

   void setup() {
      Wire.begin(); // 初始化I2C通信
      if (!mpu.begin()) {
         Serial.println("Failed to initialize MPU6050!");
         return;
      }
      Serial.println(" MPU6050 initialized");
   }

   void loop() {
      float yAngle = mpu.getAngle(YAW); // 使用getAngle函数获取yaw角
      Serial.print("Yaw angle (degrees): ");
      Serial.println(yAngle);
      delay(100); // 读取间隔
   }

4. **解读数据**：
`getAngle()`函数返回的是经过校准后的角度值，单位通常是度。你需要将这个角度用于你的项目，比如自动驾驶、航模飞行等场景中的姿态控制。