mpu6050偏航角arduino

MPU-6050是一款集成了加速度计（三轴）和陀螺仪（三轴）的运动跟踪传感器模块，常用于Arduino等微控制器平台的机器人、无人机和游戏手柄等项目中。偏航角（Yaw）是指物体相对于正北方向的旋转角度，对于飞行器来说，它反映了设备绕着竖直轴的转动。

在Arduino上使用MPU-6050获取偏航角，通常需要以下几个步骤：

1. **连接硬件**：将MPU-6050通过I2C接口连接到Arduino，通常Gyro数据线（SCL/SDA）接到A4/A5。

2. **库安装**：下载并安装适用于Arduino的MPU-6050库，如`Adafruit_MPU6050`，可以简化编程过程。

3. **初始化模块**：编写代码来初始化MPU-6050，并开启gyro和accelerometer的数据更新。

4. **数据解析**：从IMU读取原始的角速度数据（gyro），然后计算偏航角。这通常涉及到对yaw角的积分，因为偏航角是基于两个连续时间点的gyro数据差值累积而成的。

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>

Adafruit_MPU6050 mpu = Adafruit_MPU6050();

float lastGyroY; // 保存上次gyro Y轴数据

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  if (!mpu.begin(0x68)) { // MPU地址可能会有所不同
    Serial.println("Failed to initialize MPU6050!");
    return;
  }
}

void loop() {
  float gyroY = mpu.getGyroY(); // 获取当前gyro Y轴数据
  float yawChange = gyroY - lastGyroY; // 计算角度变化
  lastGyroY = gyroY;

  float accumulatedYaw = integrateYaw(yawChange); // 进行积分处理
  Serial.print("Current Yaw Angle: ");
  Serial.println(accumulatedYaw);
  
  delay(100); // 控制更新频率
}

注意，积分可能会引入误差，实际应用中可能需要滤波算法（如低通滤波）来提高精度。另外，