uwb与imu融合定位代码

融合UWB和IMU进行定位需要进行以下步骤：

1. UWB模块测距，获取距离信息
2. IMU模块测量加速度和角速度，获取姿态信息
3. 将UWB测得的距离信息转化为位置信息
4. 根据IMU测得的姿态信息，将UWB测得的位置信息进行旋转矫正
5. 将旋转矫正后的位置信息进行滤波和融合，得到最终定位结果

以下是一个基于Arduino平台的UWB和IMU融合定位代码示例：

#include <Wire.h>
#include "MPU6050.h"
#include <UWB.h>

#define UWB_CS_PIN 10
#define UWB_RST_PIN 9
#define IMU_SCL_PIN 21
#define IMU_SDA_PIN 22

UWB uwb(UWB_CS_PIN, UWB_RST_PIN);
MPU6050 imu;

// 位置滤波器
float positionFilter(float newPos) {
  static float lastPos = 0;
  static float filteredPos = 0;
  float alpha = 0.5;
  filteredPos = alpha * filteredPos + (1 - alpha) * newPos;
  lastPos = newPos;
  return filteredPos;
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(IMU_SDA_PIN, IMU_SCL_PIN);

  // 初始化UWB
  uwb.begin();

  // 初始化IMU
  imu.initialize();
  imu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
  imu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);

  // 等待UWB和IMU初始化完成
  delay(1000);
}

void loop() {
  // 获取UWB测得的距离信息
  float distance = uwb.getDistance();

  // 获取IMU测得的姿态信息
  Vector3f accel = imu.getAcceleration();
  Vector3f gyro = imu.getRotation();

  // 将距离信息转化为位置信息
  float position = distance;

  // 根据IMU测得的姿态信息进行旋转矫正
  float rotatedPosition = position * cos(gyro.x) * cos(gyro.y);

  // 进行位置滤波和融合
  float filteredPosition = positionFilter(rotatedPosition);

  // 输出定位结果
  Serial.println(filteredPosition);
}

需要注意的是，以上示例代码仅供参考，具体实现方式需要根据实际情况进行调整和优化。同时，UWB和IMU的精度和采样频率也会影响到定位精度，需要进行充分的测试和调试。