STM32F103控制TB6612驱动步进电机

STM32F103是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，而TB6612是一款双H桥步进电机驱动芯片。我们可以使用STM32F103的GPIO口来控制TB6612，从而驱动步进电机。一般来说，需要使用到以下几个GPIO口：

1. 控制TB6612使能端口（ENA）：ENA高电平时，TB6612驱动器才会开始工作。
2. 控制TB6612方向端口（DIR）：通过控制DIR端口的高低电平，可以实现步进电机的正反转。
3. 控制TB6612步进端口（STEP）：通过控制STEP端口的高低电平，可以让步进电机按照一定的步距运动。

下面是一个简单的STM32F103控制TB6612驱动步进电机的代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define ENA_GPIO GPIOA
#define ENA_PIN GPIO_Pin_8

#define DIR_GPIO GPIOA
#define DIR_PIN GPIO_Pin_9

#define STEP_GPIO GPIOA
#define STEP_PIN GPIO_Pin_10

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENA_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ENA_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN;
    GPIO_Init(DIR_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_PIN;
    GPIO_Init(STEP_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    while (1)
    {
        GPIO_SetBits(ENA_GPIO, ENA_PIN);  //使能TB6612
        GPIO_ResetBits(DIR_GPIO, DIR_PIN);  //设置方向为正向
        for (int i = 0; i < 2000; i++)  //步进电机向正向运动2000步
        {
            GPIO_SetBits(STEP_GPIO, STEP_PIN);
            delay_us(100);
            GPIO_ResetBits(STEP_GPIO, STEP_PIN);
            delay_us(100);
        }
        delay_ms(500);  //等待500ms
        GPIO_SetBits(DIR_GPIO, DIR_PIN);  //设置方向为反向
        for (int i = 0; i < 2000; i++)  //步进电机向反向运动2000步
        {
            GPIO_SetBits(STEP_GPIO, STEP_PIN);
            delay_us(100);
            GPIO_ResetBits(STEP_GPIO, STEP_PIN);
            delay_us(100);
        }
        delay_ms(500);  //等待500ms
    }
}

void delay_us(uint32_t us)
{
    us *= (SystemCoreClock / 1000000) / 5;
    while (us--)
        ;
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    while (ms--)
        delay_us(1000);
}