改写：PWM逆变器的直流电源由交流电网经不控的二极管整流器产生，并采用大电容C1滤波，以获得恒定的直流电压。由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电动机制动时只好对滤波电容充电，这时电容器两端电压升高称作“泵升电压”。 如果要让电容器全部吸收回馈能量，将需要很大的电容量，或者迫使泵升电压很高而损坏元器件。在不希望使用大量电容器（在容量为几千瓦的调速系统中，电容至少要几千微法）从而大大增加调速装置的体积和重量时，可以采用由分流电阻 R 和开关管 VT 组成的泵升电压限制电路，用R 来消耗掉部分动能，在泵升电压达到允许值时接通Q5。

PWM逆变器的直流电源通常由交流电网经过不可控的二极管整流器产生，并采用大电容C1进行滤波，以获得恒定的直流电压。由于直流电源依赖于二极管整流器来供电，因此在电动机制动时无法反馈电能，只能对滤波电容进行充电，导致电容器两端电压升高，这被称为“泵升电压”。如果想让电容器完全吸收回馈能量，需要非常大的电容量，或者强制提高泵升电压来损坏元器件。在不希望使用大量电容器（在容量为几千瓦的调速系统中，电容至少要几千微法）以增加调速装置的体积和重量时，可以采用由分流电阻R和开关管VT组成的泵升电压限制电路，使用R来消耗部分动能，在泵升电压达到允许值时接通Q5。

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PSINS卡尔曼滤波改写

根据提供的信息，PSINS是指“Partial and Suboptimal Inertial Navigation System”，是一种惯性导航系统。而卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种用于估计系统状态的数学方法。因此，PSINS卡尔曼滤波改写指的是将PSINS系统中使用的滤波方法改为卡尔曼滤波。

在PSINS中，卡尔曼滤波主要用于对惯性传感器的测量误差进行修正，以提高导航系统的准确性和稳定性。通过使用卡尔曼滤波，可以将测量数据与系统模型相结合，同时考虑测量误差和系统噪声，从而得到更为精确的状态估计值。

在进行PSINS卡尔曼滤波改写时，需要进行以下几个步骤：

1. 定义系统模型：确定系统的状态方程和观测方程。状态方程描述了系统状态的演化过程，观测方程描述了测量值与系统状态之间的关系。

2. 初始化滤波器：确定初始的状态估计值和协方差矩阵。初始状态估计值可以通过预先估计或其他方法得到，初始协方差矩阵反映了状态估计的不确定性。

3. 预测步骤：根据系统模型进行状态预测。通过将上一时刻的状态估计值和协方差矩阵带入状态方程，可以得到当前时刻的预测状态估计值和协方差矩阵。

4. 更新步骤：根据观测数据对预测结果进行修正。通过计算预测状态估计值与实际观测值之间的残差，并将残差与观测方程的敏感度矩阵相乘，可以得到修正后的状态估计值和协方差矩阵。

5. 循环迭代：重复进行预测和更新步骤，直至达到滤波的结束条件。

改写：光电槽型光耦传感器检测到的障碍信息经过分压电阻R1后，被转化为模拟电压信号，该模拟量接入LM393比较器后，与LM393的2号脚所接的分压电阻分压后的模拟电压进行比较，进而得出DO数字信号(即高低电平信号)。滤波电容C7对电源进行滤波，使电源稳定输出。滤波电容C8对模拟信号进行滤波，保证模拟信号能够稳定输出。

将光电槽型光耦传感器检测到的障碍信息经过分压电阻R1处理后，会被转化为模拟电压信号。这个模拟量会接入到LM393比较器中，并与LM393的2号脚所接的分压电阻分压后的模拟电压进行比较。这样可以得出DO数字信号，也就是高低电平信号。同时，滤波电容C7会对电源进行滤波，以保证电源的稳定输出。滤波电容C8则会对模拟信号进行滤波，以确保模拟信号能够稳定输出。