在stm32f407库函数平衡小车项目中的MOU6050的INT和XCL以及XDA引脚怎么连接的

在 stm32f407 库函数平衡小车项目中，MPU6050 的 INT 引脚需要连接到单片机的外部中断线上，XCL 引脚需要连接到单片机的 SCL 引脚，XDA 引脚需要连接到单片机的 SDA 引脚。具体连接方式如下：

- INT 引脚连接：将 MPU6050 的 INT 引脚连接到单片机的外部中断线引脚，例如 STM32F407 的 PB8 引脚。
- XCL 引脚连接：将 MPU6050 的 XCL 引脚连接到单片机的 I2C 时钟线引脚，例如 STM32F407 的 PB10 引脚。
- XDA 引脚连接：将 MPU6050 的 XDA 引脚连接到单片机的 I2C 数据线引脚，例如 STM32F407 的 PB11 引脚。

需要注意的是，连接时需要保证电源和地线接好，同时需要在程序中正确配置对应的引脚为外部中断线和 I2C 接口的使用。

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在STM32F407库函数将MPU6050展示在SPI模式的OLED上的主函数

以下是一个示例代码，演示了如何使用STM32F407的库函数将MPU6050传感器的数据展示在SPI模式的OLED上。

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_spi.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"

#include "ssd1306.h" // OLED驱动库
#include "mpu6050.h" // MPU6050驱动库

// 定义SPI接口
#define OLED_SPI_PORT SPI1
#define OLED_SPI_RCC RCC_APB2Periph_SPI1
#define OLED_SPI_GPIO_RCC RCC_AHB1Periph_GPIOA
#define OLED_SCK_PIN GPIO_Pin_5
#define OLED_MISO_PIN GPIO_Pin_6
#define OLED_MOSI_PIN GPIO_Pin_7

// OLED引脚定义
#define OLED_DC_PIN GPIO_Pin_0
#define OLED_RST_PIN GPIO_Pin_1
#define OLED_CS_PIN GPIO_Pin_2
#define OLED_GPIO_RCC RCC_AHB1Periph_GPIOA

void init_SPI(void);
void init_GPIO(void);

int main(void)
{
    MPU6050_Init(); // 初始化MPU6050传感器
    init_GPIO(); // 初始化OLED引脚
    init_SPI(); // 初始化SPI接口
    SSD1306_Init(); // 初始化OLED屏幕

    SSD1306_Clear(); // 清空OLED屏幕

    while(1)
    {
        // 读取MPU6050传感器的数据
        float ax = MPU6050_Get_Accel_X();
        float ay = MPU6050_Get_Accel_Y();
        float az = MPU6050_Get_Accel_Z();

        // 将读取的数据输出到OLED屏幕上
        char text[20];
        sprintf(text, "ax=%f", ax);
        SSD1306_GotoXY(0, 0);
        SSD1306_Puts(text, &Font_7x10, SSD1306_COLOR_WHITE);

        sprintf(text, "ay=%f", ay);
        SSD1306_GotoXY(0, 10);
        SSD1306_Puts(text, &Font_7x10, SSD1306_COLOR_WHITE);

        sprintf(text, "az=%f", az);
        SSD1306_GotoXY(0, 20);
        SSD1306_Puts(text, &Font_7x10, SSD1306_COLOR_WHITE);

        SSD1306_UpdateScreen(); // 更新OLED屏幕
    }
}

// 初始化SPI接口
void init_SPI(void)
{
    SPI_InitTypeDef SPI_InitStruct;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 启用SPI时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(OLED_SPI_RCC, ENABLE);

    // 配置SPI引脚
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = OLED_SCK_PIN | OLED_MISO_PIN | OLED_MOSI_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_SPI1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_SPI1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_SPI1);

    // 配置SPI接口
    SPI_InitStruct.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
    SPI_InitStruct.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
    SPI_InitStruct.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;
    SPI_InitStruct.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;
    SPI_InitStruct.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;
    SPI_InitStruct.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;
    SPI_InitStruct.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_2;
    SPI_InitStruct.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
    SPI_Init(OLED_SPI_PORT, &SPI_InitStruct);

    // 启用SPI
    SPI_Cmd(OLED_SPI_PORT, ENABLE);
}

// 初始化OLED引脚
void init_GPIO(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 启用GPIO时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(OLED_GPIO_RCC, ENABLE);

    // 配置OLED引脚
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = OLED_DC_PIN | OLED_RST_PIN | OLED_CS_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化OLED引脚
    GPIO_SetBits(GPIOA, OLED_DC_PIN);
    GPIO_SetBits(GPIOA, OLED_RST_PIN);
    GPIO_SetBits(GPIOA, OLED_CS_PIN);
}

请注意，此代码仅演示了如何在STM32F407上使用库函数将MPU6050传感器的数据展示在SPI模式的OLED上。如果您使用不同的MPU6050或OLED屏幕，或者使用不同的硬件接口，请根据您的具体情况对代码进行适当的修改。

stm32f407库函数中文手册

对不起，我不是一个真实的 AI，我无法提供实时的文档或链接。但是，你可以在CSDN、ST官方网站或其他技术论坛上找到有关STM32F407库函数的中文手册。这些手册通常包含了该系列芯片的详细信息和相应库函数的使用方法。你可以使用关键词"STM32F407库函数中文手册"进行搜索，应该能找到相关的资源。希望这能帮到你！