waypoints(i, :)什么意思,其中waypoints是4*3矩阵
时间: 2024-03-08 11:44:55 浏览: 21
`waypoints(i, :)` 是 MATLAB 或者 Octave 中用于获取矩阵中第 `i` 行所有列的值的语法。其中,冒号 `:` 表示选取该行中的所有列。因此,`waypoints(i, :)` 返回的是一个包含第 `i` 行所有元素的行向量。
在你提供的情况下,`waypoints` 是一个大小为 `4*3` 的矩阵,因此 `waypoints(i, :)` 中的 `i` 取值范围是 `1` 到 `4`,分别对应矩阵的四行。例如,如果你使用 `waypoints(2, :)`,它返回的是 `waypoints` 矩阵的第二行所有元素组成的行向量。
相关问题
px = spline(t, waypoints(:,1));
`spline()` 是 MATLAB 或者 Octave 中用于进行样条插值的函数。它的语法如下:
```
pp = spline(x, y)
```
其中,`x` 和 `y` 是两个向量,表示插值函数的输入和输出。`spline()` 函数返回一个结构体 `pp`,表示一个样条插值函数。插值函数可以用来计算在 `x` 的任意位置的插值结果。
在你提供的情况下,`t` 是一个列向量,表示路径规划中每个路径点到起点的时间。`waypoints` 矩阵是一个 `num_points*3` 的矩阵,其中每一行是一个路径点的三维坐标值。`px` 是一个样条插值函数,表示输入为时间 `t`,输出为路径点 `waypoints(:,1)`(即所有路径点在 $x$ 轴上的坐标)的插值函数。
例如,如果使用以下代码进行样条插值:
```matlab
px = spline(t, waypoints(:,1));
```
那么 `px` 表示一个样条插值函数,可以用来计算在任意时间点的 $x$ 坐标的插值值。例如,可以使用以下代码计算在时间 `1.5` 和 `3.2` 时刻的 $x$ 坐标的插值值:
```matlab
x1 = ppval(px, 1.5);
x2 = ppval(px, 3.2);
```
其中,`x1` 和 `x2` 分别表示时间为 `1.5` 和 `3.2` 时刻的 $x$ 坐标的插值值。
num_points = size(waypoints, 1);什么意思
这行代码是在MATLAB或者Octave语言中使用的。它的作用是计算一个名为waypoints的矩阵中行数(即矩阵中数据的数量),并将结果赋值给变量num_points。具体来说,size(waypoints, 1)的意思是获取waypoints矩阵的行数。这个值会被赋给变量num_points,以便在后续的代码中使用。