stm32读取目标芯片_STM32通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据核心程序

好的，下面是STM32通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据的核心程序：

首先需要定义IIC初始化函数和IIC读取函数：

void IIC_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void IIC_Start(void)
{
    SDA_H;
    SCL_H;
    delay_us(5);
    SDA_L;
    delay_us(5);
    SCL_L;
}

void IIC_Stop(void)
{
    SDA_L;
    SCL_H;
    delay_us(5);
    SDA_H;
    delay_us(5);
}

void IIC_Send_Byte(uint8_t txd)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        if ((txd & 0x80) >> 7)
            SDA_H;
        else
            SDA_L;
        txd <<= 1;
        SCL_H;
        delay_us(5);
        SCL_L;
        delay_us(5);
    }
}

uint8_t IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
    uint8_t i, receive = 0;
    SDA_H;
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        SCL_H;
        delay_us(5);
        receive <<= 1;
        if (SDA_READ)
            receive++;
        SCL_L;
        delay_us(5);
    }
    if (ack)
        IIC_Ack();
    else
        IIC_NAck();
    return receive;
}

void IIC_Ack(void)
{
    SDA_L;
    SCL_H;
    delay_us(5);
    SCL_L;
    delay_us(5);
    SDA_H;
}

void IIC_NAck(void)
{
    SDA_H;
    SCL_H;
    delay_us(5);
    SCL_L;
    delay_us(5);
}

接下来，是MPU6050的初始化函数和读取数据函数：

void MPU6050_Init(void)
{
    IIC_Start();                    //起始信号
    IIC_Send_Byte(MPU6050_ADDR);    //发送设备地址+写信号
    IIC_Send_Byte(0x6B);            //内部寄存器地址
    IIC_Send_Byte(0x00);            //发送数据，内部寄存器初始化为0
    IIC_Stop();                     //结束信号
    delay_ms(10);
}

void MPU6050_ReadData(void)
{
    int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;
    IIC_Start();                    //起始信号
    IIC_Send_Byte(MPU6050_ADDR);    //发送设备地址+写信号
    IIC_Send_Byte(0x3B);            //发送内部寄存器地址，开始读取加速度传感器数据
    IIC_Start();                    //起始信号
    IIC_Send_Byte(MPU6050_ADDR + 1);    //发送设备地址+读信号
    AcX = IIC_Read_Byte(1) << 8 | IIC_Read_Byte(1);        //读取加速度X轴高8位和低8位
    AcY = IIC_Read_Byte(1) << 8 | IIC_Read_Byte(1);        //读取加速度Y轴高8位和低8位
    AcZ = IIC_Read_Byte(1) << 8 | IIC_Read_Byte(1);        //读取加速度Z轴高8位和低8位
    Tmp = IIC_Read_Byte(1) << 8 | IIC_Read_Byte(1);        //读取温度传感器高8位和低8位
    GyX = IIC_Read_Byte(1) << 8 | IIC_Read_Byte(1);        //读取陀螺仪X轴高8位和低8位
    GyY = IIC_Read_Byte(1) << 8 | IIC_Read_Byte(1);        //读取陀螺仪Y轴高8位和低8位
    GyZ = IIC_Read_Byte(0) << 8 | IIC_Read_Byte(0);        //读取陀螺仪Z轴高8位和低8位，最后一位NACK
    IIC_Stop();                     //结束信号
}

以上就是STM32通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据的核心程序。需要注意的是，程序中的一些宏定义和函数调用需要根据具体的开发板和编译环境进行适当修改。