帮我写一个电流闭环控制，同时可以调整电流输出大小的pid算法

好的，下面是一个带有调整电流输出大小功能的电流闭环控制的PID算法的伪代码：

// 初始化PID控制器
error_sum = 0
last_error = 0
output_min = -100  // 电流控制器输出最小值，单位为百分比
output_max = 100   // 电流控制器输出最大值，单位为百分比
current_max = 10   // 电流输出最大值，单位为安培
current_min = 0    // 电流输出最小值，单位为安培
current_gain = 1   // 电流输出增益

// PID算法
while (true):
    // 读取电流传感器的采样值
    current = read_current_sensor()
    
    // 计算误差
    error = set_point - current
    
    // 计算误差积分
    error_sum = error_sum + error
    
    // 计算误差变化率
    error_diff = error - last_error
    
    // 计算PID输出
    output = Kp * error + Ki * error_sum + Kd * error_diff
    
    // 限制输出范围
    if output < output_min:
        output = output_min
    elif output > output_max:
        output = output_max
    
    // 计算电流输出大小
    current_output = output * current_gain
    
    // 限制电流输出范围
    if current_output < current_min:
        current_output = current_min
    elif current_output > current_max:
        current_output = current_max
    
    // 更新上一个误差
    last_error = error
    
    // 将电流输出作为控制信号，控制电机的驱动电流
    set_motor_current(current_output)
    
    // 等待一定时间
    sleep(dt)
end while

上述代码中，`read_current_sensor()`函数用于读取电流传感器的采样值，`set_motor_current(current_output)`函数用于将电流输出作为控制信号，控制电机的驱动电流。`Kp`、`Ki`、`Kd`分别为比例、积分和微分系数。`output_min`和`output_max`分别为电流控制器输出的最小值和最大值，单位为百分比。`current_min`和`current_max`分别为电流输出的最小值和最大值，单位为安培。`current_gain`为电流输出的增益，用于调整电流输出大小。

需要注意的是，PID算法需要经过调参才能得到最优的效果，如果系数设置不好，可能会导致系统震荡、不稳定等问题。此外，还需要对电流传感器和电机驱动器进行合适的选型和调试。