halcon 九点标点

Halcon中的九点标定是一种常用的相机标定方法，可以用于消除图像畸变等问题。下面是一个使用Halcon进行九点标定的示例代码：

* 定义九个标定点的坐标
PointsRow := [0, 0, 0, 1, 1, 1, 2, 2, 2]
PointsCol := [0, 1, 2, 0, 1, 2, 0, 1, 2]
PointsX := [0, 50, 100, 0, 50, 100, 0, 50, 100]
PointsY := [0, 0, 0, 50, 50, 50, 100, 100, 100]

* 生成标定点模型
gen_cross_contour_xld(Cross, PointsRow, PointsCol, 6, 0)
gen_region_contour_xld(Region, Cross, 'filled')
gen_object_model_3d_from_points(PointsX, PointsY, 0, PointsRow, PointsCol, [], [], ModelID)

* 生成标定图像
dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
dev_display(Region)

* 九点标定
calibrate_cameras(ModelID, 1, 'narrow', 'max_distortion', [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], HomMat3D)

* 输出结果
get_cam_par_data(HomMat3D, 'camera', 'params', CameraParam)
get_cam_par_data(HomMat3D, 'camera', 'pose', CameraPose)
write_cam_par(CameraParam, CameraPose, 'calib.cam', 'halcon')

这段代码首先定义九个标定点的坐标，然后使用gen_cross_contour_xld和gen_region_contour_xld生成标定点模型和标定图像。接着使用calibrate_cameras函数进行九点标定，并将结果保存到文件中。需要注意的是，此代码仅作为示例，实际使用时需要根据具体情况进行修改和调整。同时，使用九点标定需要确保标定点的坐标准确无误，以获得更好的标定效果。