python 详细介绍 opencv 实现 张正友 相机标定

OpenCV是一个广泛使用的计算机视觉库，可以用于处理图像和视频数据，支持各种特征提取，对象检测，跟踪，识别等视觉任务。其中相机标定是计算机视觉领域中一个非常重要的问题，它涉及到了相机内参，外参的估计和矫正，是各种视觉任务的基础。张正友相机标定算法是一种经典的方法，它可以通过使用多个不同角度拍摄的物体的多个图片来提取相机的内参和外参。

在OpenCV中，实现张正友相机标定算法，步骤如下：

1.读取图像。首先，您需要使用OpenCV中的imread()函数从磁盘上读取每个图像。

2.提取角点。接下来，您使用cv2.findChessboardCorners()函数或cv2.findCirclesGrid()函数来检测图像中的棋盘格的角点或圆形略点。它会输出包含每个角点位置的坐标向量。

3.对角点进行亚像素级别的精确测量。然后，使用cv2.cornerSubPix()函数进行亚像素级别的精确测量。

4.初始化对象点和图像点。现在，你需要设置对象点（相对于相机坐标系统的点）和图像点（图像坐标上对应的点）来进行标定。

5.运行相机标定算法。使用cv2.calibrateCamera()函数来运行相机标定算法，它会返回内部参数矩阵和畸变系数矩阵。

6.矫正畸变。使用cv2.undistort()函数来进行畸变矫正，这将产生更准确的图像。

7.评估标定结果。最后，您可以使用cv2.projectPoints()函数将对象点投影到图像空间，并与标准图像比较来评估标定结果的准确性。

总的来说，通过使用OpenCV和张正友相机标定，您可以很容易地优化相机的几何校正，从而提高各种计算机视觉任务的性能和可靠性。