关于设计水下泥沙轨迹测量传感器，现要求将DETA30和stm32单片机搭配使用，其中DET30为九轴传感器，需测量的数据为三轴的加速度，角速度，磁场，现在需要在基于串口通讯协议和FDIlink协议的基础上写出stm32接收和存储这些传感器测量的数据的稍微详细一点点代码。

为了编写STM32单片机接收并通过串口通信协议读取DETA30九轴传感器(包括加速度、角速度、磁场)数据的代码，我们需要遵循FDILink通讯协议，并且考虑到传感器数据的格式。这里给出一个基础框架：

### STM32接收和处理DETA30数据的基本步骤

#### 准备工作:
确认STM32与DETA30之间的串行通信接口(TTL电平)已经正确连接，并设定波特率至921600 bps，这通常是DETA30默认的通信速率。

#### 示例代码:

#include "usart.h" // 引入USART驱动文件
#include <string.h>

// 定义变量存放接收到的数据
float acc_x, acc_y, acc_z;   // 加速度
float gyro_x, gyro_y, gyro_z; // 角速度
float mag_x, mag_y, mag_z;    // 磁场

// 缓冲区大小，依据实际需要调整
#define BUFFER_SIZE 128 
char buffer[BUFFER_SIZE];
int index = 0;

void USART_ReceiveData()
{
    if (USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_RXNE) != RESET)
    {
        char ch = USART_ReceiveData(USARTx);

        // 存储接收到的字符直到遇到换行符或者缓冲区满
        if (ch == '\n' || index >= BUFFER_SIZE - 1)
        {
            buffer[index] = '\0'; // 字符串结束标志
            index = 0; // 清空索引
            
            // 解析数据
            parseData(buffer);
            
            memset(buffer, 0, sizeof(buffer)); // 清空缓存
        }
        else
        {
            buffer[index++] = ch;
        }
    }
}

void parseData(char *data)
{
    sscanf(data, "%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f",
           &acc_x, &acc_y, &acc_z,
           &gyro_x, &gyro_y, &gyro_z,
           &mag_x, &mag_y, &mag_z);
    
    // 这里可以添加更多的处理逻辑，例如存储到内存或其他设备
}

上述代码仅为示例性质，并未考虑错误处理机制或是更为复杂的解析规则。实际上还需要针对具体的通信协议细节做出相应的调整和完善。例如，如果数据是以特定的帧结构传送的，则可能需要实现帧同步、CRC校验等功能。另外，对于生产环境的代码来说，还应该加入必要的健壮性和容错性设计。