ros如何运行python代码

在ROS中运行Python代码的步骤如下：

1. 创建一个catkin包，通过catkin_create_pkg命令创建一个包，例如：

   $ catkin_create_pkg my_package rospy

在这个例子中，我们创建了一个名为“my_package”的包，并添加了“rospy”依赖项。

2. 在Catkin包中创建一个Python脚本，例如：

   #!/usr/bin/env python
   import rospy
   from std_msgs.msg import String
   
   def talker():
       pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
       rospy.init_node('talker', anonymous=True)
       rate = rospy.Rate(10) # 10hz
       while not rospy.is_shutdown():
           hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
           rospy.loginfo(hello_str)
           pub.publish(hello_str)
           rate.sleep()
   
   if __name__ == '__main__':
       try:
           talker()
       except rospy.ROSInterruptException:
           pass

这个脚本会发布一个“chatter”话题，其中包含“hello world”和当前时间。 它还使用ROS日志记录器记录消息。

3. 使Python脚本可执行，可以使用命令“chmod +x my_script.py”来使脚本可执行。

4. 在终端中运行roscore，使用以下命令：

   $ roscore

5. 在另一个终端中，使用以下命令启动ROS节点：

   $ rosrun my_package my_script.py

这会启动ROS节点并运行Python脚本。

6. 查看话题，在另一个终端中，使用以下命令：

   $ rostopic echo chatter

这会告诉ROS打印“chatter”话题中的所有消息。

以上就是在ROS中运行Python代码的基本步骤。