LSM6DSMTR设置加速度计阈值为64mg 持续唤醒时间为0.16s用C如何实现并解析

要设置LSM6DSMTR加速度计的阈值和持续唤醒时间，需要使用I2C接口与芯片进行通信。以下是使用C语言实现设置阈值为64mg，持续唤醒时间为0.16s，并解析加速度计数据的示例代码：

1. 初始化I2C接口

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/i2c-dev.h>

#define I2C_BUS "/dev/i2c-1"
#define I2C_ADDR 0x6b

int i2c_fd = -1;

int i2c_init() {
    i2c_fd = open(I2C_BUS, O_RDWR);
    if (i2c_fd < 0) {
        perror("Error opening i2c bus");
        return -1;
    }
    if (ioctl(i2c_fd, I2C_SLAVE, I2C_ADDR) < 0) {
        perror("Error setting i2c slave address");
        return -1;
    }
    return 0;
}

2. 设置加速度计阈值和持续唤醒时间

#define CTRL1_XL 0x10
#define WAKE_UP_DUR 0x5C
#define WAKE_UP_THS 0x5B

int set_acc_threshold(float threshold_mg) {
    // 计算阈值对应的寄存器值
    uint8_t ths = (uint8_t)(threshold_mg / 15.625);
    // 写入阈值寄存器
    uint8_t buf[2] = {WAKE_UP_THS, ths};
    if (write(i2c_fd, buf, 2) != 2) {
        perror("Error writing i2c data");
        return -1;
    }
    return 0;
}

int set_wakeup_duration(float duration_s) {
    // 计算持续唤醒时间对应的寄存器值
    uint8_t dur = (uint8_t)(duration_s / 0.016);
    // 写入持续唤醒时间寄存器
    uint8_t buf[2] = {WAKE_UP_DUR, dur};
    if (write(i2c_fd, buf, 2) != 2) {
        perror("Error writing i2c data");
        return -1;
    }
    // 使能持续唤醒
    buf[0] = CTRL1_XL;
    buf[1] = 0x80; // bit7 = 1
    if (write(i2c_fd, buf, 2) != 2) {
        perror("Error writing i2c data");
        return -1;
    }
    return 0;
}

3. 解析加速度计数据

#define OUTX_L_XL 0x28

int read_acc_data(float* acc_x, float* acc_y, float* acc_z) {
    // 读取加速度计数据
    uint8_t buf[6] = {0};
    if (read(i2c_fd, buf, 6) != 6) {
        perror("Error reading i2c data");
        return -1;
    }
    // 解析加速度计数据
    int16_t x = (int16_t)(buf[1] << 8 | buf[0]);
    int16_t y = (int16_t)(buf[3] << 8 | buf[2]);
    int16_t z = (int16_t)(buf[5] << 8 | buf[4]);
    *acc_x = (float)x * 0.061 / 1000; // 1000 LSB/g
    *acc_y = (float)y * 0.061 / 1000;
    *acc_z = (float)z * 0.061 / 1000;
    return 0;
}

使用示例：

int main() {
    // 初始化I2C接口
    if (i2c_init() != 0) {
        return -1;
    }
    // 设置加速度计阈值和持续唤醒时间
    set_acc_threshold(64);
    set_wakeup_duration(0.16);
    // 循环读取加速度计数据
    while (1) {
        float acc_x, acc_y, acc_z;
        if (read_acc_data(&acc_x, &acc_y, &acc_z) == 0) {
            printf("Acceleration: %f, %f, %f\n", acc_x, acc_y, acc_z);
        }
        sleep(1);
    }
    return 0;
}