openmv的pgm文件转换为orb文件
时间: 2023-12-16 15:02:41 浏览: 38
OpenMV的PGM文件是灰度图像文件,ORB文件是ORB特征描述子的二进制文件。因此,将PGM文件转换为ORB文件需要进行以下步骤:
1. 读取PGM文件并将其转换为OpenCV中的Mat格式。
```python
import cv2
pgm_file = "example.pgm"
img = cv2.imread(pgm_file, cv2.IMREAD_GRAYSCALE)
```
2. 使用ORB算法提取图像的ORB特征描述子。
```python
orb = cv2.ORB_create()
keypoints, descriptors = orb.detectAndCompute(img, None)
```
3. 将ORB特征描述子保存为ORB文件。
```python
import struct
orb_file = "example.orb"
with open(orb_file, "wb") as f:
# 写入ORB文件的头部信息
f.write(struct.pack("i", len(keypoints)))
f.write(struct.pack("i", descriptors.shape[1]))
# 写入ORB特征描述子数据
for i in range(len(keypoints)):
f.write(struct.pack("f", keypoints[i].pt[0]))
f.write(struct.pack("f", keypoints[i].pt[1]))
f.write(struct.pack("f", keypoints[i].size))
f.write(struct.pack("f", keypoints[i].angle))
f.write(struct.pack("b", keypoints[i].response))
f.write(struct.pack("b", keypoints[i].octave))
f.write(struct.pack("h", keypoints[i].class_id))
for j in range(descriptors.shape[1]):
f.write(struct.pack("B", descriptors[i,j]))
```
这样就可以将PGM文件转换为ORB文件了。请注意,ORB文件的头部信息包括关键点数和每个描述子的维度,因此在读取ORB文件时需要先读取头部信息。
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