closedList是一个优先级队列,定义是:priority_queue<Node*, vector<Node*>, NodeCompare> closedList,没有begin函数和end函数
时间: 2024-02-11 19:07:44 浏览: 21
是的,你是对的。priority_queue是一个容器适配器,它不支持begin()和end()这样的成员函数,因为它的内部实现方式与vector、list等STL容器不同。如果你需要遍历priority_queue中的元素,你可以将它们先依次弹出,然后在处理完之后再将它们插入回去。下面是一个使用这种方法遍历closedList的例子:
```
priority_queue<Node*, vector<Node*>, NodeCompare> tempQueue;
while (!closedList.empty()) {
Node* node = closedList.top();
tempQueue.push(node);
closedList.pop();
// do something with node
}
while (!tempQueue.empty()) {
Node* node = tempQueue.top();
closedList.push(node);
tempQueue.pop();
}
```
在这个例子中,我们首先创建了一个临时队列tempQueue,并将closedList中的元素依次弹出并压入tempQueue中。这样就可以遍历所有的节点,并对它们执行特定的操作。完成遍历后,我们再将所有的节点重新压入closedList中,以恢复原有的顺序。
相关问题
本关任务:编写一个使用 A* 搜索算法完成求解迷宫问题最优解的小程序。
好的,我可以为您编写一个使用 A* 搜索算法求解迷宫问题的程序。下面是程序的基本思路和实现步骤:
1. 定义迷宫地图:假设迷宫是一个 n 行 m 列的矩阵,用二维数组 maze 存储,其中 0 表示可通行的路径,1 表示障碍物。
2. 定义 A* 搜索算法的数据结构:我们需要维护一个 openList 和 closedList,分别用来存储待扩展的节点和已经扩展过的节点。每个节点包含自身的坐标 (x, y)、起始节点到该节点的路径长度 g(x,y)、该节点到目标节点的估计距离 h(x,y) 和 f(x,y) = g(x,y) + h(x,y)。
3. 初始化起点和终点:起点为 (start_x, start_y),终点为 (end_x, end_y)。
4. 将起点加入 openList 中,并将其 f 值设为 0。
5. 重复以下步骤直到 openList 为空或找到终点为止:
1)从 openList 中找出 f 值最小的节点,将其从 openList 中移除并加入 closedList 中。
2)判断该节点是否为终点,如果是,则返回路径;否则,继续执行下一步。
3)扩展该节点的邻居节点,计算它们的 f 值并将其加入 openList 中。
6. 如果 openList 已经为空但是还没有找到终点,则意味着无解。
7. 根据 closedList 中记录的节点信息,构建出最优路径并返回。
下面是伪代码实现:
```
function A_star(start_x, start_y, end_x, end_y, maze):
openList = empty priority queue
closedList = empty list
initialize start node
set start node f value to 0
add start node to openList
while openList is not empty:
current = node in openList with smallest f value
remove current from openList
add current to closedList
if current is end node:
return construct path from start to end
for each neighbor of current:
if neighbor is not traversable or neighbor is in closedList:
continue
calculate g value of neighbor
calculate h value of neighbor
calculate f value of neighbor
if neighbor is not in openList or new f value is less than old f value:
set parent of neighbor to current
set f value of neighbor
if neighbor is not in openList:
add neighbor to openList
return failure
```
希望这个程序能够帮助您解决迷宫问题。
用arduino ide写一个A*寻路算法
好的,以下是一个简单的 A* 寻路算法的实现,使用 Arduino IDE 编写:
```
#include <iostream>
#include <vector>
#include <queue>
#include <algorithm>
using namespace std;
// 定义节点结构体
struct Node {
int x, y; // 节点坐标
int f, g, h; // f = g + h
Node* parent; // 父节点指针
Node(int _x, int _y) : x(_x), y(_y), f(0), g(0), h(0), parent(nullptr) {}
// 重载小于运算符,用于优先队列排序
bool operator<(const Node& other) const {
return f > other.f;
}
};
// 判断节点是否在地图范围内
bool isValid(int x, int y, int n, int m) {
return x >= 0 && x < n && y >= 0 && y < m;
}
// 判断节点是否是障碍物
bool isObstacle(int x, int y, vector<vector<int>>& grid) {
return grid[x][y] == 1;
}
// 计算两个节点之间的曼哈顿距离
int manhattanDistance(Node* a, Node* b) {
return abs(a->x - b->x) + abs(a->y - b->y);
}
// A* 寻路算法
vector<Node*> aStarSearch(vector<vector<int>>& grid, Node* start, Node* end) {
int n = grid.size(), m = grid[0].size();
vector<Node*> path;
// 定义开启列表和关闭列表
priority_queue<Node*> openList;
vector<Node*> closedList;
// 将起点加入开启列表
openList.push(start);
while (!openList.empty()) {
// 取出开启列表中 f 值最小的节点
Node* current = openList.top();
openList.pop();
// 如果当前节点是终点,返回路径
if (current->x == end->x && current->y == end->y) {
Node* node = current;
while (node != nullptr) {
path.push_back(node);
node = node->parent;
}
reverse(path.begin(), path.end());
break;
}
// 将当前节点加入关闭列表
closedList.push_back(current);
// 遍历当前节点周围的节点
for (int dx = -1; dx <= 1; dx++) {
for (int dy = -1; dy <= 1; dy++) {
if (dx == 0 && dy == 0) continue; // 忽略当前节点
int x = current->x + dx, y = current->y + dy;
if (!isValid(x, y, n, m) || isObstacle(x, y, grid)) continue; // 节点不在地图范围内或是障碍物
// 计算节点的 f, g, h 值
int g = current->g + 1;
int h = manhattanDistance(new Node(x, y), end);
int f = g + h;
// 如果节点已经在关闭列表中,忽略
bool inClosedList = false;
for (auto node : closedList) {
if (node->x == x && node->y == y) {
inClosedList = true;
break;
}
}
if (inClosedList) continue;
// 如果节点已经在开启列表中,更新节点的 f 值和父节点指针
bool inOpenList = false;
for (auto node : openList) {
if (node->x == x && node->y == y) {
inOpenList = true;
if (f < node->f) {
node->f = f;
node->g = g;
node->h = h;
node->parent = current;
}
break;
}
}
if (inOpenList) continue;
// 将节点加入开启列表
Node* node = new Node(x, y);
node->f = f;
node->g = g;
node->h = h;
node->parent = current;
openList.push(node);
}
}
}
return path;
}
// 测试
int main() {
vector<vector<int>> grid = {
{0, 0, 0, 0, 0},
{0, 1, 0, 1, 0},
{0, 0, 0, 0, 0},
{0, 1, 0, 1, 0},
{0, 0, 0, 0, 0}
};
Node* start = new Node(0, 0);
Node* end = new Node(4, 4);
vector<Node*> path = aStarSearch(grid, start, end);
for (auto node : path) {
cout << "(" << node->x << ", " << node->y << ") ";
}
cout << endl;
return 0;
}
```
希望这个代码能够帮到你!