ros java开发

ROS Java是一个用Java语言实现的ROS客户端库，它提供了一种在Java中使用ROS的方法。ROS Java提供了一些核心库程序，包括rosjava_core、rosjava_bootstrap、rosjava_messages和rosjava_extras等。其中，rosjava_core是最重要的库程序，它提供了最基本的RosActivity和NodeMainExecutorService，从而执行和管理NodeMain的生命周期，这样就可以像PC中ROS那样工作。此外，ROS Java还支持Android平台，提供了android_gingerbread库程序，支持的最低版本为API level 9。你可以通过以下步骤进行ROS Java开发：

1.安装ROS和ROS Java

2.创建ROS Java工程

3.编写ROS Java节点

4.编译ROS Java工程

5.运行ROS Java节点

以下是一个简单的ROS Java节点示例：

import org.ros.node.AbstractNodeMain;
import org.ros.node.ConnectedNode;
import org.ros.node.Node;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.node.NodeMainExecutor;
import org.ros.namespace.GraphName;

public class MyNode extends AbstractNodeMain {

  @Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return GraphName.of("my_node");
  }

  @Override
  public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
    // 在这里编写ROS Java节点的逻辑
  }
}

// 在main函数中启动ROS Java节点
public static void main(String[] args) {
  MyNode myNode = new MyNode();
  NodeMainExecutor nodeMainExecutor = DefaultNodeMainExecutor.newDefault();
  nodeMainExecutor.execute(myNode, nodeConfiguration);
}