写一个STM32的LSM6DS3 IIC初始化程序

以下是一个简单的STM32的LSM6DS3 IIC初始化程序，供参考。

首先，需要在STM32的库文件中找到IIC的驱动函数，例如在STM32CubeMX中可以选择I2C1作为IIC接口，然后在“Pinout & Configuration”选项卡中进行配置。然后在“Project Manager”选项卡中生成代码。

#include "stm32f1xx_hal.h"
//包含库文件头文件

#define LSM6DS3_ADDRESS 0xD6 //LSM6DS3的I2C地址

I2C_HandleTypeDef hi2c1; //IIC句柄

void LSM6DS3_Init(void) //LSM6DS3初始化函数
{
uint8_t data[2]; //定义存储数据的数组

data[0] = 0x11; //设置CTRL1_XL寄存器
data[1] = 0x50; //设置加速度计量程和带宽
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, LSM6DS3_ADDRESS, 0x10, 1, data, 2, 100); //写入数据

data[0] = 0x12; //设置CTRL2_G寄存器
data[1] = 0x50; //设置陀螺仪量程和带宽
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, LSM6DS3_ADDRESS, 0x11, 1, data, 2, 100); //写入数据
}

int main(void)
{
HAL_Init(); //初始化HAL库

__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //使能GPIOA时钟
__HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE(); //使能I2C1时钟

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; //定义GPIO初始化结构体

GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7; //设置SCL和SDA引脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD; //设置GPIO为复用推挽输出模式
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //设置GPIO速度为高速
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); //初始化GPIO

hi2c1.Instance = I2C1; //设置IIC实例
hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000; //设置IIC时钟速度为400KHz
hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; //设置IIC时钟占空比为2
hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0; //设置自身IIC地址
hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT; //设置IIC地址模式为7位
hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE; //设置双地址模式为禁止
hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE; //设置总线广播模式为禁止
hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE; //设置时钟延长模式为禁止
HAL_I2C_Init(&hi2c1); //初始化IIC

LSM6DS3_Init(); //调用LSM6DS3初始化函数

while (1)
{
//循环读取LSM6DS3数据
}
}