tdoa定位算法c语言代码

以下是一个简单的TDOA（Time Difference of Arrival，到达时间差）定位算法的C语言代码示例：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define SPEED_OF_SOUND 343 // 声速（单位：m/s）

typedef struct {
    double x;
    double y;
} Point;

// 计算两点之间的距离
double distance(Point p1, Point p2) {
    return sqrt(pow(p2.x - p1.x, 2) + pow(p2.y - p1.y, 2));
}

// 计算TDOA定位
Point tdoaLocalization(Point p1, Point p2, double tdoa) {
    Point result;
    
    double d1 = distance(p1, result);
    double d2 = distance(p2, result);
    
    double t1 = d1 / SPEED_OF_SOUND;
    double t2 = d2 / SPEED_OF_SOUND;
    
    double ratio = tdoa / (t1 - t2);
    
    result.x = (p1.x + ratio * p2.x) / (1 + ratio);
    result.y = (p1.y + ratio * p2.y) / (1 + ratio);
    
    return result;
}

int main() {
    Point p1 = {0, 0}; // 第一个传感器的位置
    Point p2 = {10, 0}; // 第二个传感器的位置
    
    double tdoa = 0.1; // 到达时间差（单位：秒）
    
    Point result = tdoaLocalization(p1, p2, tdoa);
    
    printf("定位结果：(%lf, %lf)\n", result.x, result.y);
    
    return 0;
}

以上代码实现了一个简单的TDOA定位算法。首先定义了一个 `Point` 结构体用于表示点的坐标。然后通过 `distance` 函数计算两点之间的距离。最后在 `tdoaLocalization` 函数中，根据两个传感器的位置信息和到达时间差来计算目标点的坐标。

在主函数中，我们定义了两个传感器的位置和到达时间差，并调用 `tdoaLocalization` 函数计算目标点的坐标，并输出结果。

请注意，此代码仅提供了一个简单的示例，并且没有考虑误差和其他复杂情况。在实际应用中，可能需要更复杂的算法和处理。