基于arduino来实现小车的跟随功能，用pid以及一个超声波传感器以及一个舵机以及两个drv8833驱动模块来驱动，生成完整代码

很好，以下是基于 Arduino 的小车跟随代码：

#include <PID_v1.h>      // 引入 PID 控制库
#include <NewPing.h>     // 引入超声波库
#include <AFMotor.h>     // 引入电机驱动库

#define MAX_DISTANCE 200 // 超声波最大探测距离
#define MIN_DISTANCE 20  // 超声波最小探测距离
#define TRIGGER_PIN  12  // 超声波发送引脚
#define ECHO_PIN     11  // 超声波接收引脚

// 创建超声波对象
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

// 创建电机驱动对象
AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);
AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor4(4);

// PID 控制参数
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.0;
double Kd = 0.0;

// PID 控制器对象
PID pid(&error, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

// 控制参数
int desired_distance = 50;   // 目标距离
int max_speed        = 200;  // 最大速度
int min_speed        = 0;    // 最小速度

// 状态变量
int speed1 = 0;
int speed2 = 0;
int speed3 = 0;
int speed4 = 0;
int distance = 0;

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);
  
  // 设置电机驱动
  motor1.setSpeed(0);
  motor2.setSpeed(0);
  motor3.setSpeed(0);
  motor4.setSpeed(0);
}

void loop() {
  // 读取超声波距离
  distance = sonar.ping_cm();
  
  // 计算 PID 控制量
  double error = desired_distance - distance;
  double output;
  pid.Compute();
  
  // 控制电机
  speed1 = max_speed + output;
  speed2 = max_speed - output;
  speed3 = max_speed + output;
  speed4 = max_speed - output;
  
  if (speed1 > max_speed) {
    speed1 = max_speed;
  } else if (speed1 < min_speed) {
    speed1 = min_speed;
  }
  
  if (speed2 > max_speed) {
    speed2 = max_speed;
  } else if (speed2 < min_speed) {
    speed2 = min_speed;
  }
  
  if (speed3 > max_speed) {
    speed3 = max_speed;
  } else if (speed3 < min_speed) {
    speed3 = min_speed;
  }
  
  if (speed4 > max_speed) {
    speed4 = max_speed;
  } else if (speed4 < min_speed) {
    speed4 = min_speed;
  }
  
  motor1.setSpeed(speed1);
  motor2.setSpeed(speed2);
  motor3.setSpeed(speed3);
  motor4.setSpeed(speed4);
  
  // 输出调试信息
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.print("cm, Speed: ");
  Serial.println(speed1);
  
  // 延时 100ms
  delay(100);
}

以上代码中使用了 PID 控制算法来控制小车的速度和方向，使其跟随超声波传感器探测到的目标距离。同时，使用了电机驱动库 AFMotor.h 来控制小车的电机，其中 motor1~motor4 分别对应小车的四个电机。