角度环和角速度串级pidC语言代码

以下是一个简单的角度环和角速度串级PID的C语言代码示例：

// 定义PID控制器参数
float Kp_angle = 1.0;
float Ki_angle = 0.5;
float Kd_angle = 0.2;
float Kp_rate = 0.5;
float Ki_rate = 0.1;
float Kd_rate = 0.05;

// 定义角度环和角速度串级PID变量
float angle_error = 0.0;
float angle_integral = 0.0;
float angle_derivative = 0.0;
float rate_error = 0.0;
float rate_integral = 0.0;
float rate_derivative = 0.0;
float output = 0.0;

// 主循环
while (1) {
    // 读取当前角度和角速度
    float current_angle = read_angle();
    float current_rate = read_rate();

    // 计算角度误差
    angle_error = setpoint_angle - current_angle;

    // 计算角度积分和微分
    angle_integral += angle_error;
    angle_derivative = current_angle - last_angle;
    last_angle = current_angle;

    // 计算角速度误差
    rate_error = rate_setpoint - current_rate;

    // 计算角速度积分和微分
    rate_integral += rate_error;
    rate_derivative = current_rate - last_rate;
    last_rate = current_rate;

    // 计算PID输出
    output = Kp_angle * angle_error + Ki_angle * angle_integral + Kd_angle * angle_derivative + Kp_rate * rate_error + Ki_rate * rate_integral + Kd_rate * rate_derivative;

    // 输出PID控制量
    write_output(output);

    // 等待下一个采样周期
    delay(10);
}

请注意，这只是一个简单的代码示例，实际的角度环和角速度串级PID控制器的实现可能会更复杂，并且需要根据具体的应用程序进行调整和优化。