在freertos如何用互斥量实现任务间的通信

在FreeRTOS中，可以使用互斥量(mutex)来实现任务间的通信。
互斥量是一种同步机制，它可以用来保护共享资源，以避免多个任务同时对其进行访问而导致的竞争条件和数据不一致问题。

下面是一个使用互斥量在两个任务之间进行通信的示例：

/* 定义互斥量 */
SemaphoreHandle_t xMutex;

/* 任务1 */
void task1(void *pvParameters)
{
    int data = 0;
    while(1)
    {
        /* 获取互斥量 */
        xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);

        /* 读取共享资源 */
        data = shared_data;

        /* 释放互斥量 */
        xSemaphoreGive(xMutex);

        /* 处理数据 */
        printf("Task1: data = %d\n", data);

        /* 延时一段时间 */
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

/* 任务2 */
void task2(void *pvParameters)
{
    int data = 0;
    while(1)
    {
        /* 获取互斥量 */
        xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);

        /* 修改共享资源 */
        shared_data++;

        /* 释放互斥量 */
        xSemaphoreGive(xMutex);

        /* 延时一段时间 */
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));

        /* 获取互斥量 */
        xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);

        /* 读取共享资源 */
        data = shared_data;

        /* 释放互斥量 */
        xSemaphoreGive(xMutex);

        /* 处理数据 */
        printf("Task2: data = %d\n", data);

        /* 延时一段时间 */
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

int main()
{
    /* 创建互斥量 */
    xMutex = xSemaphoreCreateMutex();

    /* 创建任务 */
    xTaskCreate(task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY+1, NULL);
    xTaskCreate(task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY+1, NULL);

    /* 启动调度器 */
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

在以上代码中，我们定义了一个互斥量xMutex，并在两个任务中使用它来保护共享资源shared_data。任务1通过调用xSemaphoreTake()函数获取互斥量，读取共享资源，处理数据后再释放互斥量；任务2通过调用xSemaphoreTake()函数获取互斥量，修改共享资源，释放互斥量后再获取互斥量，读取共享资源，处理数据后再释放互斥量。这样就保证了两个任务对共享资源的访问是互斥的，避免了竞争条件和数据不一致问题的发生。