stm32超声波测距寄存器版本

### STM32 使用寄存器进行超声波测距

#### 配置 GPIO 及外设

为了通过寄存器操作实现HC-SR04超声波传感器与STM32之间的通信，首先需要配置GPIO端口用于发送触发脉冲(Trig)以及读取回响时间(Echo)[^1]。

对于 Trig 和 Echo 的引脚设置如下：

- **TRIG**: 设置为推挽输出模式
- **ECHO**: 设置为浮空输入模式

具体初始化代码如下所示:

// 初始化 TRIG 作为输出, ECHO 作为输入
void Init_GPIO(void){
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 开启时钟
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    // TRIG 输出配置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO📐⚗ beğenmediğim bir durum. Bu kod parçacığı tam olarak hangi kaynaktan alındığını belirtmiyor ve daha detaylı açıklama gerektiriyor.

#### 控制逻辑与时序分析

当涉及到具体的控制流程时，需遵循以下原则来确保测量准确性[^2]:

- 发送至少10微秒的高电平信号给Trig引脚以启动一次距离检测周期；
- 接着等待Echo引脚变为高电平表示已发出声波并开始计时；
- 当Echo再次回到低电平时停止计时，此时所记录的时间即代表往返飞行时间T；
- 利用公式 D(cm)= T/58 或者D(inch)=T/148 计算实际距离；

上述过程中涉及到了精确延时函数的应用，在裸机环境下通常会采用循环方式达成所需延迟效果。然而更推荐利用硬件定时器中断机制来进行更加精准可靠的处理[^3].

#### 定时器配置与使用

考虑到精度需求，建议启用TIMx定时器资源辅助完成对Echo宽度捕获的任务。这不仅简化了程序结构还提高了整体性能表现。以下是基于定时器的方法概述及其部分关键代码片段：

// 启动 TIM2 输入捕捉通道 IC1 (PA0), 连接至 ECHO 引脚
void Config_TIM2_InputCapture(void){
...
}

// 中断服务例程 - 处理上升沿事件
void TIM2_IRQHandler(void){
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_CC1)!= RESET){
Start_Time=TIM_GetCounter(TIM2);
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_CC1);
}
}

以上展示了如何借助于STM32内部丰富的外设特性配合简单的软件算法实现了较为完整的超声波测距方案。值得注意的是这里仅提供了框架性的指导而非完整工程实例，因此针对特定应用场景可能还需要进一步调整优化参数设定等内容.