六轴加速度陀螺仪姿态融合算法 c语言

以下是一个基于C语言的六轴加速度陀螺仪姿态融合算法的示例代码，其中包括了卡尔曼滤波算法的实现：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

// 加速度计和陀螺仪的数据
double acc_x, acc_y, acc_z;
double gyro_x, gyro_y, gyro_z;

// 卡尔曼滤波器的参数
double Q_angle = 0.001;
double Q_gyro = 0.003;
double R_angle = 0.5;

// 上一次的角度和偏移角速度
double angle = 0;
double gyro_bias = 0;

// 卡尔曼滤波器的变量
double P[2][2] = {{1, 0}, {0, 1}};
double K[2];

// 计算角度和偏移角速度
void calculate_angle(double dt) {
    double gyro = gyro_z - gyro_bias;
    double angle_rate = gyro * PI / 180.0;
    double acc_magnitude = sqrt(acc_x * acc_x + acc_y * acc_y + acc_z * acc_z);
    double acc_angle = asin(acc_y / acc_magnitude) * 180.0 / PI;
    double error = acc_angle - angle;
    angle += angle_rate * dt;
    P[0][0] += dt * (dt * P[1][1] - P[0][1] - P[1][0] + Q_angle);
    P[0][1] -= dt * P[1][1];
    P[1][0] -= dt * P[1][1];
    P[1][1] += Q_gyro * dt;
    K[0] = P[0][0] / (P[0][0] + R_angle);
    K[1] = P[1][0] / (P[0][0] + R_angle);
    angle += K[0] * error;
    gyro_bias += K[1] * error;
    P[0][0] -= K[0] * P[0][0];
    P[0][1] -= K[0] * P[0][1];
    P[1][0] -= K[1] * P[0][0];
    P[1][1] -= K[1] * P[0][1];
}

int main() {
    // 读取加速度计和陀螺仪的数据
    acc_x = 0.1;
    acc_y = 0.2;
    acc_z = 9.8;
    gyro_x = 0.1;
    gyro_y = 0.2;
    gyro_z = 0.3;

    // 计算角度和偏移角速度
    double dt = 0.01;
    for (int i = 0; i < 1000; i++) {
        calculate_angle(dt);
    }

    // 输出结果
    printf("Angle: %f\n", angle);
    printf("Gyro bias: %f\n", gyro_bias);

    return 0;
}