三轴加速度 计算步数，c语言程序

计算步数的算法通常有很多种，以下是一种简单的基于三轴加速度的计步算法的 C 语言程序：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define FILTER_ALPHA 0.3  // 低通滤波器的 alpha 值
#define PEAK_THRESHOLD 1.5  // 步数峰值的阈值
#define WINDOW_SIZE 20  // 步数峰值检测的窗口大小

int main() {
    // 初始化
    int step_count = 0;  // 步数计数器
    float x_acc, y_acc, z_acc;  // 三轴加速度
    float x_acc_filtered = 0, y_acc_filtered = 0, z_acc_filtered = 0;  // 低通滤波后的加速度
    float acc_magnitude = 0, acc_magnitude_filtered = 0;  // 加速度模和滤波后的加速度模
    float acc_magnitude_max = -INFINITY;  // 步数峰值检测的最大加速度模
    int peak_detected = 0;  // 步数峰值是否被检测到的标志
    int window[WINDOW_SIZE] = {0};  // 步数峰值检测的滑动窗口

    // 循环读取加速度数据并计算步数
    while (1) {
        // 读取加速度数据（这里假设已经有相应的函数）
        read_acc_data(&x_acc, &y_acc, &z_acc);

        // 低通滤波
        x_acc_filtered = FILTER_ALPHA * x_acc + (1 - FILTER_ALPHA) * x_acc_filtered;
        y_acc_filtered = FILTER_ALPHA * y_acc + (1 - FILTER_ALPHA) * y_acc_filtered;
        z_acc_filtered = FILTER_ALPHA * z_acc + (1 - FILTER_ALPHA) * z_acc_filtered;

        // 计算加速度模
        acc_magnitude = sqrt(x_acc * x_acc + y_acc * y_acc + z_acc * z_acc);
        acc_magnitude_filtered = sqrt(x_acc_filtered * x_acc_filtered + y_acc_filtered * y_acc_filtered + z_acc_filtered * z_acc_filtered);

        // 步数峰值检测
        if (!peak_detected) {
            // 把当前的加速度模放入滑动窗口
            for (int i = WINDOW_SIZE - 1; i > 0; i--) {
                window[i] = window[i - 1];
            }
            window[0] = acc_magnitude_filtered;

            // 检查滑动窗口的最大值是否超过阈值
            if (acc_magnitude_filtered > acc_magnitude_max) {
                acc_magnitude_max = acc_magnitude_filtered;
            }
            if (window[WINDOW_SIZE - 1] >= acc_magnitude_max * PEAK_THRESHOLD) {
                peak_detected = 1;
                acc_magnitude_max = -INFINITY;
            }

        } else {
            // 步数峰值检测到之后，等待加速度模回落到一定程度
            if (acc_magnitude_filtered < 0.5 * acc_magnitude_max) {
                // 步数加一
                step_count++;
                peak_detected = 0;
                acc_magnitude_max = -INFINITY;
            }
        }

        // 输出步数
        printf("Step count: %d\n", step_count);
    }

    return 0;
}

该算法的基本思路是，首先通过低通滤波器去除高频噪声，然后计算加速度模，接着利用滑动窗口和阈值检测找出步数峰值，最后在步数峰值检测到之后等待加速度模回落到一定程度，就可以将步数计数器加一。需要注意的是，该算法仅供参考，实际应用中还需要根据具体情况进行调整和优化。