[Open3D Error] (std::shared_ptr<open3d::pipelines::registration::Feature> open3d::pipelines::registration::ComputeFPFHFeature(const open3d::geometry::PointCloud&, const open3d::geometry::KDTreeSearchParam&)) /home/runner/work/Open3D/Open3D/cpp/open3d/pipelines/registration/Feature.cpp:120: [ComputeFPFHFeature] Failed because input point cloud has no normal.

这个错误意味着在计算点云的FPFH特征时，输入的点云没有法线信息。FPFH（Fast Point Feature Histograms）是一种基于点云的特征描述符，需要点云中的法线信息来计算。

为了解决这个问题，你可以先计算点云的法线信息，然后再计算FPFH特征。下面是一个示例代码：

import open3d as o3d

# 读取点云文件
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("path/to/point_cloud.ply")

# 计算法线信息
o3d.geometry.estimate_normals(point_cloud)

# 计算FPFH特征
radius_normal = 0.1  # 法线估计半径
radius_feature = 0.5  # 特征计算半径
fpfh = o3d.registration.compute_fpfh_feature(point_cloud,
                                             o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=radius_normal, max_nn=30),
                                             radius_feature)

print(fpfh.data.shape)  # 打印特征维度

在上述示例中，我们首先使用`o3d.geometry.estimate_normals`函数计算点云的法线信息。接下来，我们使用`o3d.registration.compute_fpfh_feature`函数计算FPFH特征。在计算FPFH特征时，我们需要传递法线估计的半径和特征计算的半径。

请确保已经安装了Open3D库，并将文件路径替换为实际的点云文件路径。这个示例中计算了点云的法线信息，并使用这些法线信息来计算FPFH特征。