box = cv2.boxPoints(rect)

cv2.boxPoints函数是用于将旋转矩形转换为矩形的四个顶点坐标的函数，其中的rect是一个旋转矩形。该函数会返回一个矩阵，其中包含了旋转矩形的四个顶点坐标。

具体来说，cv2.boxPoints函数会将旋转矩形转换为矩形的四个顶点坐标，并存储在一个矩阵中。这四个顶点坐标可以用来绘制矩形、计算矩形的面积和周长等属性。返回值box是一个包含四个点坐标的矩阵，每行代表一个点的坐标，依次是左上、右上、右下、左下四个点。

因此，cv2.boxPoints函数可以方便地将旋转矩形转换为矩形的四个顶点坐标，以便后续的处理和分析。

相关问题

rect = cv2.minAreaRect(cnt) box = cv2.boxPoints(rect) # 获取最小外接矩形的4个顶点 box = np.int0(box)

这这是这是Open这是OpenCV这是OpenCV中这是OpenCV中的这是OpenCV中的两这是OpenCV中的两个这是OpenCV中的两个函数这是OpenCV中的两个函数。这是OpenCV中的两个函数。第这是OpenCV中的两个函数。第一个这是OpenCV中的两个函数。第一个函数这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标，这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标，返回这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标，返回一个这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标，返回一个四这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标，返回一个四个这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标，返回一个四个点这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标，返回一个四个点的这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标，返回一个四个点的numpy这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标，返回一个四个点的numpy数组这是OpenCV中的两个函数。第一个函数是计算给定轮廓的最小外接矩形，并返回一个包含矩形中心、宽度、高度和旋转角度的矩形对象。第二个函数则是将最小外接矩形转换为一个四边形的角点坐标，返回一个四个点的numpy数组。

for i in np.arange(len(radar_lines)): radar_line=radar_lines[i] pcd_line=pcd_lines[i] pcd_obj = Object3d(pcd_line) center = np.array(pcd_obj.t) center[2] = center[2]+pcd_obj.h # ry=obj.ry heading_angle = -pcd_obj.ry - np.pi / 2 R = rotz((heading_angle)) # only boundingbox range = (pcd_obj.l, pcd_obj.w, pcd_obj.h) # all vertical range = (pcd_obj.l, pcd_obj.w, 10) # print(center,obj.ry,range) bbx = o3d.geometry.OrientedBoundingBox(center, R, range) cropped_cloud = pcd.crop(bbx) # if set colors # colors = [[0, 255, 0] for i in np.arange(len(cropped_cloud.points))] # cropped_cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors) o3d.visualization.draw_geometries([cropped_cloud, bbx]) print(pcd_obj.h) radar_obj = Object2d(radar_line) center = [radar_obj.box2d[0], radar_obj.box2d[1]] w = radar_obj.box2d[2] h = radar_obj.box2d[3] angle = radar_obj.angle # rect = cv2.minAreaRect(cnt) box = cv2.boxPoints((center, (w, h), angle)) print(box) box = np.int0(box) cv2.drawContours(im, [box], 0, (0, 0, 255), 2) mask = np.zeros_like(im) # 使用旋转框的角点绘制多边形掩膜 cv2.drawContours(mask, [box], 0, (255, 255, 255), -1) # 使用掩膜提取旋转框内的像素 masked_image = cv2.bitwise_and(im, mask) cv2.imshow("2d bbx", masked_image) cv2.waitKey(0) cv2.destroyAllWindows()

这段代码是用Python编写的，主要是处理雷达和点云数据、绘制3D边界框和2D包围框以及提取像素等操作。具体来说，它的主要流程如下：

1. 遍历每个雷达线和点云线，分别获取对象中心、朝向角度和边界框大小等信息。

2. 根据对象的朝向角度旋转点云，截取点云中对应边界框范围内的点云数据。

3. 绘制3D边界框，并显示出来。

4. 获取雷达数据中的2D边界框信息，并绘制2D包围框。

5. 利用掩膜提取2D包围框内的像素，并显示出来。

这段代码可能是在处理自动驾驶中使用到的，可以帮助自动驾驶车辆检测周围环境，做出合适的行驶决策。