serial.read(buffer,n)

时间: 2024-02-16 07:03:24 浏览: 170
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C语言Linux串口编程(serial.c)

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`serial.read(buffer, n)` 是 PySerial 库中 Serial 类的一个方法,用于从串口读取数据。具体解释如下: - `buffer`:读取数据的缓冲区,即将读取的数据存储到哪个变量中。 - `n`:要读取的字节数。如果可用数据的数量小于 `n`,则该方法会等待,直到有足够的数据可用为止。 该方法会返回实际读取的字节数,读取的数据存储在 `buffer` 中。如果在指定的时间内未读取到数据,则返回 0。 需要注意的是,`buffer` 必须是可变的(mutable),比如 `bytearray` 或 `byte` 类型,而不能是不可变的(immutable)类型,比如 `str` 类型。如果 `buffer` 是不可变类型,会抛出 `TypeError` 异常。 下面是一个示例代码: ```python import serial ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) buffer = bytearray(10) # 定义一个长度为10的bytearray作为缓冲区 while True: num_bytes = ser.read(buffer, 10) # 从串口读取10字节数据到buffer中 if num_bytes > 0: print("Received {} bytes: {}".format(num_bytes, buffer[:num_bytes])) ``` 在这个示例中,我们首先通过 `serial.Serial` 构造函数创建一个串口对象 `ser`,然后定义了一个长度为10的 `bytearray` 作为缓冲区。在循环中,通过调用 `ser.read(buffer, 10)` 方法从串口读取10字节数据到缓冲区中。如果成功读取到数据,则输出接收到的字节数和读取的数据。
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const int bufferSize = 8; void T_ck() { ExtSRAMInterface.ExMem_Write_Bytes(0x6008, cheku_FH_A, 8); // 发送请求返回立体车库当前层数 uint8_t receivedData[bufferSize]; // 定义用于保存接收数据的数组 // 等待接收完整的数据包 while (Serial.available() < bufferSize) { // 等待接收数据 } // 读取串口数据并保存到receivedData数组中 for (int i = 0; i < bufferSize; i++) { receivedData[i] = Serial.read(); } // 检查车库挡位协议是否匹配 if (receivedData[0] == 0x55 && receivedData[1] == 0x0D && receivedData[2] == 0x02 && receivedData[3] == 0x01) { // 提取车库挡位值并赋值给变量y uint8_t y = receivedData[4]; Serial.print(y); Serial.println("y"); // 判断车库挡位值并执行相应操作 switch (y) { case 0x01: Serial.println("当前车库挡位:一层"); break; case 0x02: Serial.println("当前车库挡位:二层"); break; case 0x03: Serial.println("当前车库挡位:三层"); break; case 0x04: Serial.println("当前车库挡位:四层"); break; default: Serial.println("无法确定当前车库挡位"); break; } // 检查主车挡位协议是否匹配 if (receivedData[0] == 0x55 && receivedData[1] == 0x02 && receivedData[2] == 0xAA && receivedData[6] == 0xBB) { // 提取距离值并赋值给变量h uint8_t h = receivedData[3]; // 提取主车挡位值并赋值给变量n uint8_t n = receivedData[4]; Serial.println(h); Serial.println(n); // 计算公式 ((n*y+h)^4)/100 的结果 float result = pow((n * y + h), 4) / 100.0; uint8_t x = static_cast<uint8_t>(result); // 计算结果赋值给x Serial.println(result); // 将计算结果x发送出去 uint8_t ces[8] = {0x55, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, x, 0x08,提取的档位没反应

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帮我修改#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> serial::Serial sp; //回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); sp.write(msg->data); //发送串口数据 } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); //设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); //串口设置timeout serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } //判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { //获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n!=0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); uint8_t buffer[1024]; //读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::String result; result.data = sp.read(sp.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); /* for(int i=0; i<n; i++) { //16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; //把数据发送回去 sp.write(buffer, n); } */ ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } //关闭串口 sp.close(); return 0; }

#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #include <std_msgs/ByteMultiArray.h> serial::Serial sp;// 回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port " << msg->data); sp.write(msg->data); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::ByteMultiArray>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); // 设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); // 串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { // 打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); uint8_t buffer[1024]; // 读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::ByteMultiArray data; for(int t = 0; i < n; i++) { uint8_t byte; sscanf(&buffer[i], "%2hhx", &byte); data.data.push_back(byte); read_pub.publish(data); /* for(int i = 0; i < n; i++) { // 16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; // 把数据发送回去 sp.write(buffer, n); */ } ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } // 关闭串口 sp.close(); return 0; }

完善代码#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <sstream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #include <std_msgs/ByteMultiArray.h> serial::Serial sp; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); // 设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); // 串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { // 打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { byte[] dataBuffer; int[] hexArray; std::stringstream ss; // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); uint8_t buffer[2048]; // 读出数据 n = sp.read(buffer, n); dataBuffer = new byte[1024]; hexArray = new int[1024]; for(int i = 0; i < n; i++) { hexArray[i] = dataBuffer[i].Tostring("X2"); } /*for(int i = 0; i < n; i++) { // 16进制ROS发布 ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; // 16进制打印到屏幕 std::cout <<std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; }*/ std::cout << std::endl; std_msgs::String msg; msg.data = ss.str(); read_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } } // 关闭串口 sp.close(); return 0; }

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