ros2 如何保存log到本地

在ROS 2中，可以使用`ros2 bag`命令来保存log到本地。具体步骤如下：

1. 在终端中启动ROS 2节点并运行需要记录log的程序。

2. 打开一个新的终端窗口，输入以下命令来记录log：

ros2 bag record --all --output-file <文件名>.bag

其中，`--all`选项表示记录所有的话题，`--output-file`选项用于指定log文件的名称和路径。

3. 让程序运行一段时间，然后按`Ctrl+C`停止记录。

4. 查看保存的log文件：

ros2 bag info <文件名>.bag

该命令将显示log文件的信息，例如记录的话题、消息类型、记录的时间范围等。

5. 播放log文件：

ros2 bag play <文件名>.bag

该命令将重新运行程序并使用保存的log数据作为输入。