Ros sharp教程

ROS#（ROS Sharp）是一个用于C#和.NET开发的ROS客户端库。它允许您在Windows、Linux和Mac OS平台上使用.NET框架与ROS通信。以下是ROS#的安装和使用教程。

## 安装ROS#

1. 打开Visual Studio，创建一个新的空解决方案。
2. 在解决方案资源管理器中，右键单击解决方案并选择“管理NuGet程序包”。
3. 在NuGet管理器中搜索“RosSharp”。
4. 安装“RosSharp”包。

## 创建ROS#节点

1. 在Visual Studio中创建一个新的C#类文件。
2. 导入ROS#命名空间：

using RosSharp.RosBridgeClient;

3. 创建一个ROS#节点：

RosSocket rosSocket = new RosSocket(new RosBridgeClient.Protocols.WebSocketNetProtocol("ws://127.0.0.1:9090"));

在这个例子中，ROS#节点将连接到本地主机（IP地址为127.0.0.1）上的ROS主节点，并且使用默认端口号9090。如果您的ROS主节点在不同的IP地址或端口上，请相应地更改。

## 发布ROS消息

1. 创建一个新的消息对象：

std_msgs.String message = new std_msgs.String
{
    data = "Hello ROS#"
};

在这个例子中，我们创建了一个std_msgs.String类型的消息，并将其数据设置为“Hello ROS#”。

2. 发布消息：

rosSocket.Publish("/topic_name", message);

在这个例子中，我们将消息发布到名为“/topic_name”的ROS主题。

## 订阅ROS消息

1. 创建一个新的订阅对象：

MessageListener<std_msgs.String> listener = new MessageListener<std_msgs.String>("/topic_name", rosSocket);

在这个例子中，我们创建了一个名为“/topic_name”的ROS主题的订阅者。

2. 注册回调函数：

listener.MessageReceived += MessageCallback;

在这个例子中，我们注册了一个名为“MessageCallback”的回调函数。

3. 编写回调函数：

private void MessageCallback(object sender, MessageReceivedEventArgs e)
{
    std_msgs.String message = e.Message;
    Debug.Log(message.data);
}

在这个例子中，我们打印了从ROS主题接收到的消息数据。

## 运行ROS#节点

1. 在Visual Studio中生成解决方案。
2. 打开ROS主节点。
3. 运行ROS#节点。

现在您已经成功创建了一个ROS#节点，并能够发布和订阅ROS消息。